文章来源：MedRobot；编辑：唐子杰

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开发与分销合作关系

2022年8月2日，THINK Surgical已与Curexo签订了开发和分销协议。THINK和Curexo在历史开发合作的基础上建立了更为牢固的工作关系，Curexo在韩国和越南开发THINK的TSolution One™平台。

根据开发和分销协议，THINK和Curexo将共同努力，将THINK某些现有的技术和新开发的技术纳入Curexo的CUVIS-Joint骨科手术机器人平台。THINK将拥有在美国和其他国家（包括英国和欧盟某些国家）扩展CUVIS-Joint机器人平台（包括附加技术）的专有权。

CUVIS-Joint机器人平台目前正被韩国和印度的外科医生使用，并取得了成功。迄今为止，已经进行了4000多次手术。Curexo将继续将CUVIS-Joint机器人平台在THINK分销区域以外的国家商业化，包括与THINK一起开发的新技术和新业务（Curexo还将继续在韩国和越南分发THINK的TSolution One™平台）。

Curexo 的CUVIS-Joint机器人

CUVIS-Joint机器人平台尚未在美国上市销售。THINK将负责在Curexo的支持下，寻求美国食品和药物管理局（FDA）许可，以允许此类销售。两家公司将共同努力，在其他国家获得CUVIS-Joint机器人平台和其他技术的监管许可。

“我们很高兴加深与Curexo的关系，并期待将CUVIS-Joint平台带到美国和其他市场，”THINK Surgical总裁兼首席执行官Stuart Simpson说。“CUVIS-Joint是下一代用于关节置换的主动机器人，具有开放式植入物库。作为一个有着来自多个制造商的植入物配合使用的开放式系统，CUVIS-Joint非常适合THINK的产品和服务组合。THINK的开放式系统，包括CUVIS-Joint，为曾经仅限于一家制造商植入物的封闭系统提供了一种令人信服的替代方案。

“我们非常高兴就Curexo的长期财务和商业合作与THINK达成协议，”Curexo首席执行官JJ Lee表示。“鉴于Stuart在骨科手术机器人业务方面的丰富经验，THINK完全有能力在这些关键市场成功推出CUVIS-Joint平台。Curexo对首席执行官Stuart Simpson领导的THINK的新领导层充满信心。我们期待与THINK合作，获得FDA批准，开发新技术，并通过下一代主动机器人提供新的体验，从而向这些重要市场的医院和外科医生证明CUVIS-Joint平台的价值。

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颇具渊源的两家公司

熟悉手术机器人发展历程的读者们都知道，在1991年，美国Integrated Surgical Systems (ISS)公司推出了世界上第一个骨科手术机器人Robodoc，并于1992年成为医学历史上首个协助人类全髋关节置换术（Total Hip Arthroplasty，简称 THA）的机器人。

而韩国Curexo公司于2007年6月接管了ISS在美国的全部资产，变身医疗机器人公司；并且是美国公司THINK Surgical的股东。股权结构如下图（来自韩国Curexo网站）：

而据THINK Surgical网站描述：

2014年，THINK Surgical, Inc. 成为Curexo Technology Corporation 的新名称。

但韩国公司Curexo网站上写的是拥有人工关节手术机器人Cuvis-joint和脊柱手术机器人Cuvis-Spine、康复机器人Morning Walk。

在这样的关系下，THINK Surgical与Curexo签订开发和分销协议，是个非常合情合理、水到渠成的合作。

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美国THINK Surgical简介及其产品

THINK Surgical是一家开发、制造、销售用于膝关节置换手术机器人的公司。据Crunchbase数据，累计融资1.392亿美元。

其产品TSolution One®系统结合了两项独家创新，生产出一项革命性的技术。该机器术前许外科医生在虚拟环境中设计和准备患者独特的关节置换计划，进行植入物选项的选择。在关节置换手术期间，外科医生使用全自动机器人实施患者的预先计划术式，该机器人根据外科医生的植入物放置计划精确地准备关节。TSolution One® 核心技术已在全球数千例成功的全关节置换术中得到应用并于2019年10月获得FDA批准。

TPLAN® 3D规划工作站是用于术前规划的计算机系统。当TPLAN®工作站将患者关节的CT扫描转换为骨骼的三维模型时，术前规划就开始了。然后，外科医生使用TPLAN®工作站选择合适的植入物，并使用显示的骨骼坐标轴轴和解剖学标志，将植入物组件放置在外科医生认为最佳的位置，以便与患者的解剖结构相匹配和对齐。然后，TPLAN®工作站根据TCAT®机器人使用的外科医生选择创建术前手术计划。

TPLAN®工作站提供了一个开放的植入物库。

TPLAN®使外科医生能够探索各种手术规划选项，然后选择他们认为最适合每位患者的方式。

TCAT计算机辅助工具使用外科医生在3D规划工作站中创建的术前规划来准备骨腔和关节表面。

TCAT在手术室中分步骤进行辅助，进行患者定位，手术切口和固定。在注册过程中，外科医生使用数字化仪收集点并定位患者解剖结构的确切位置，以实现精确的手术实施方案。

在外科医生的直接控制下，TCAT使用受控的轻柔压力，按照规划以亚毫米级精度切削骨骼。已经开发了专门的切骨器和其他硬件，用于精确截骨，以实现植入物的最佳贴合。

TSolution One®全膝关节应用可帮助外科医生精确控制地执行术前计划，其他手术系统只是指导外科医生。

借助TPLAN®，外科医生使用从CT扫描数据生成的3D图像来设计针对患者独特解剖结构量身定制的关节置换手术。TCAT®主动机器人以亚毫米级精度切割骨骼，以便外科医生可以根据术前规划放置和对齐植入物。

作为一种经过验证的临床系统，研究表明，在将 TSolution One® 全膝关节应用与传统手动关节置换手术进行比较时，植入物的契合度和对齐度得到改善，错位异常值更少。

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韩国Curexo简介及其产品

Curexo公司拥有人工关节手术机器人Cuvis-joint和脊柱手术机器人Cuvis-Spine、康复机器人Morning Walk。

Morning Walk S200：

Morning Walk S200是一款已获FDA注册的机器人步态康复系统，目前在韩国已有23家医院正在使用。该系统带有一个虚拟现实组件，一个用于支撑重量的鞍座，以及用于模拟自然行走步态的脚板（包括模拟斜坡和楼梯）。该系统提供的生物反馈和运动学数据，包括足部压力分布和臀部、膝盖和脚踝角度的实时状态，可以帮助医生对患者步态进行分析。

系统特点：

☞马鞍式车身支撑系统：座椅系统简单，治疗准备时间短。最大可支撑体重为200公斤，适用身高90-200cm。

☞末端执行器式步态训练系统：可以提供地面、楼梯（3种高度）、坡度（4种角度）等各种步态动作；提供4种训练模式（速度交互模式、轨迹交互模式、步态循环&部分重复）；可以调整步幅。

☞VR(虚拟现实)界面：VR提供小径和公园场景，配备击球游戏，可以激发康复兴趣，提升治疗效果。

☞生物监测和实时反馈：实时显示臀部、膝盖和脚踝的角度，监测地面反作用力 (GRF)、体重支持 (BWS) 和足部压力分布。

CUVIS骨科手术机器人：

2021年3月26日，Curexo公司人工关节手术机器人Cuvis-Joint获得欧洲CE认证。该机器人系统可以术前进行3D规划，利用光学位置传感器（OTS）整合的方式提高了便利性，利用6轴垂直关节提供了广阔的手术区域。2021年5月21日，Curexo公司脊柱手术机器人Cuvis-Spine获得美国FDA批准。CUVIS脊柱手术机器人目前有两家美国医院正在使用。Curexo将与Harmonic Bionics合作确定该产品的经销商。

CUVIS-joint 是关节手术手术机器人系统，具有Optimal 跟踪传感器和自行开发的手术计划，通过优化手术计划和精确切割来提高人工关节手术的完成度。

CUVIS-spine是脊柱外科机器人系统，可按计划精确引导椎弓根螺钉。该系统减少了手术程序，同时大大减少了辐射暴露，对患者和医生都有益；同时还能实时监控和跟踪患者的运动，保证了手术安全性和准确性。

Harmonic Bionics 是2016年成立的一家康复机器人公司，该公司的主要产品Harmony SHR是一种双侧上肢外骨骼，可用于神经科学和运动科学研究、运动障碍评估和康复等领域。

Harmony SHR采用与解剖结构相匹配的肩部设计，更接近人体自然运动，其驱动和控制允许在每个关节处对辅助/阻力进行差异调节，该系统还具有多平面运动和双边设计的特点。

同时，Harmony SHR可以作为一种评估工具，记录患者在基线和整个恢复过程中的能力。该系统具有80 个传感器，以每秒 2,000 次的速度记录测量结果，从而对患者的能力进行客观评估，包括运动范围、力量产生和重复次数。