春秋战国时期，诸子百家中，孔子所代表的儒家脱颖而出，成为历朝历代的正统学术。而孔子也被尊为圣人。但是有文就有武，有文圣就一定有武圣，可是历史上选择武圣的过程是十分漫长的。历史的长河孕育了很多英雄豪杰，如白起，廉颇，项羽，韩信，卫青，霍去病等等，但是公认的武圣要兼具军事才能和武学造诣，其中有四人备受尊崇。

第一位是西周姜子牙。历史上关于姜子牙的传说有很多，甚至是将他视为神话。姜子牙辅佐了周文王和周武王两朝皇帝，攻灭了商超，奠定了西周八百年的江山社稷。而姜子牙的《姜太公兵法》在《孙子兵法》之前，是古代第一部系统阐述军事作战思想的理论著作，也就是说，姜子牙是排兵布阵用法的鼻祖，所以在很长一段时间里，姜子牙被人们尊为武圣。

第二位是春秋末期的伍子胥。伍子胥原本是楚国人，但是因为遭受楚王的猜忌，便逃往吴国。伍子胥成为了吴王的重臣，是姑苏城的创立者。伍子胥的父亲和长子是死在楚王手上的，所以伍子胥对楚王是恨之入骨的。公元前506年，伍子胥带兵攻入楚国，大败楚国，并将楚王鞭尸。后来，伍子胥又帮助吴王成为春秋一霸。伍子胥是一个非常有计谋的人，他的事迹在民间广为流传，因此他也是人们心中“武圣”的人选。

第三位是三国时期的关羽。关羽跟随刘备南征北战，对刘备忠心耿耿，其忠义的形象深入人心，刘备得以建立蜀汉，关于功不可没。关羽不仅非常善战，还是一个非常有军事头脑的人，在他与曹仁之战中，他借地形，气候，水淹曹仁七军，大获全胜，因此也名震四方。所以在后世心中“武圣”的称号他也是担得起的。

第四位是南宋初年的岳飞。岳飞是南宋时期的抗金名将，他不仅在军事方面十分有天赋，还在文学方面很有造诣，可以说的上是个文武兼备的全才。岳飞与关羽一样都是以忠勇著称于世的，所以在南宋时期，岳飞被世人认为是“武圣”。

到了清朝，康熙决定选出一位“武圣”，便从这四位呼声最高的名单中选。由于姜子牙的年代过于久远，很多事情都不能考证，而伍子胥凸显的更多的是他的军事头脑，而实际作战能力可能略弱一些，所以这两位就被康熙淘汰了。此时只剩下关羽和岳飞，康熙要选出这个“武圣”是要来巩固他的朝政的，但是岳飞当初抗的金，是康熙的祖宗，所以自然不能选，故而武圣便是关羽。而，一直到现在，关羽还被人们尊为“武圣”。甚至是一些别的国家都将关羽视为神明，每年去祭祀他的人络绎不绝。