许褚字仲康，谯国谯人(今安徽亳州)。长八尺馀，腰大十围，容貌雄毅，勇力绝人。

年轻时在家乡聚集了数千户人家，共同抵御贼寇。曾有一次因缺粮与贼寇用牛交换粮食，牛到了对方手中后又跑了回来，结果许褚单手倒拖牛尾走了百步，贼寇大惊，不敢要牛就走了。从此淮、汝、陈、梁之地，听到许褚之名都感到畏惧。

后追随曹操，自典韦战死之后，主要负责曹操的护卫工作。官渡之战时发现欲谋害曹操者，将刺客全部杀掉。

渭南之战时在身披重甲的情况下左手掩面，右手控船桨令曹操安然成功渡河，上岸才发现早已身中数箭，在与马超、韩遂会面时只让许褚相随，期间马超欲袭曹操，但听闻许褚之名兼怀疑从骑就是许褚，便问曹操虎侯安在，曹操指着许褚，许褚怒视马超以令他放弃。

当曹操去世时许褚哭至吐血，曹丕其迁作武卫将军，负责宫中安全。曹睿继位时封其为牟乡侯，不久去世，谥曰壮侯。

许褚在汉末时聚集壮丁和宗族数千，共同修建防御设施来抵御贼兵入侵。当时汝南葛陂贼兵万余人攻打许褚，许褚寡不敌众，战得精疲力尽，箭矢也用完了，下令男女都去找大石御敌。当敌兵冲上来时，许褚飞石退之，于是贼兵便不敢靠近。直到粮食将尽，许褚假意与贼请和，商量用牛换取食物。贼兵把牛迁走后，又自己跑了回来，许褚便去阵前，拉着牛的尾巴行走百余步，贼兵大惊，不敢再来取牛。从此淮、汝、陈、梁之地，听到许褚之名都感到畏惧。

公元197年(建安二年)，曹操占领淮、汝，许褚遣众归顺曹操，即日拜都尉，引入宿卫。

公元198年(建安三年)，跟随曹操征讨张绣，许褚为先锋，斩贼首万余，迁校尉。

公元199年(建安四年)，跟随曹操在官渡和袁绍对峙。当时徐他等人想要谋杀曹操，因许褚总伴随在左右，不敢下手。一直等到许褚离开休息期间，徐他等怀揣利刃来见曹操。当时许褚在家里心神不宁，就立即回到曹操身边。徐他等入账见到许褚，大惊失色，许褚见状况不对，即刻斩杀徐他等人。事后，曹操更加信任许褚，出入同行，不让他离开身边。

公元204年(建安九年)，随曹操围邺城，有战功，赐爵关内侯。

公元220年(黄初元年)，曹丕称帝，封许褚万岁亭侯，升为武卫将军，总督中军禁兵。许褚深得曹操家族的信任，曹操死后继续负责曹丕的警卫工作。许褚下属的警卫部队中，很多都是剑客，其中也有数十人官封将军，数百人封都尉校尉。

公元227年(太和元年)，曹睿即位后，又进封许褚为牟乡侯，邑七百户，同时亦赐其子一人为关内侯。许褚病死后，被追谥为壮侯。此后曹睿思念许褚忠心，又封了他两个子孙关内侯。

曹操:"此吾樊哙也。"

陈寿:"褚性谨慎奉法，质重少言"、"许褚、典韦折冲左右，抑亦汉之樊哙也。"

马超乃问太祖曰:"公有虎侯者安在?"太祖顾指褚，褚嗔目盼之。自此始也。军中以褚力如虎而痴，故号曰虎痴;是以超问虎侯，至今天下称焉，皆谓其姓名也。