69式40毫米火箭筒是中国北方工业公司仿制的RPG-7火箭筒，在1970年初服役。69式火箭筒是解放军普遍使用的反坦克武器；但为了更符合现代战争的需要，新型的火箭推进榴弹已经在1980-1990年代开发完成。

中国在1950年初便取得RPG-2 40毫米反坦克火箭筒，及在1957年开始仿制，定名为56式。但由于60年代新一代主战坦克的发展迅速，在珍宝岛事件中，56式无法击毁当时苏联新型的T-62坦克，使得解放军洞悉到需要研制新款的单兵反坦克武器，取代56式。

中国对RPG-7的逆向工程始于1960年初，并在1964年向解放军的高级军官展示。仿制品69式在1970年中期取得设计认证，并开始在解放军中服役，在1979年的中越战争其效能受到军队的高度赞扬。

除了装备在解放军外，69式被输出到许多亚非国家，包括阿富汗游击队等多个武装组织也有采用。与此同时，69式火箭筒的生产在80年代中期停止，由PF-89 80毫米反坦克榴弹发射器、QLZ87 35毫米自动榴弹发射器、FHJ-84 62毫米双管火箭发射器逐渐取代，而改进型版本69式-I仍在量产中。

一个标准的解放军步兵班会有两个69式火箭筒操纵手，每个火箭筒操纵手携带一支个69式火箭筒及三个榴弹，另外有两名协助发射手，每个协助发射手会携带3个榴弹，所以一个班总共有两支69式火箭筒及12个榴弹。

若一轻步兵部队部署于华南的山林中，69式火箭筒会装备给步兵连内负责火力支援的排。

69式为肩托式，炮口装填的反坦克及反人员榴弹发射器，可由其40毫米炮管发射多种具稳定尾翼，超出炮口直径的榴弹，配有光学及红外线（可选）瞄准镜。

69式-I有重大改进：炮管被改短、不使用时可以把整枝火箭筒折好以方便移动。