20世纪60年代中期，美国陆军确定需要一款速度更快的专用武直，该机被称为先进空中火力支援系统，缩写AAFSS。该机的研发目的是取代越南战场上的贝尔UH-1“休伊”武装直升机，最大设计时速260节（482公里），而被改装成武直的UH-1速度还不到100节（185公里/ 小时）。12个制造商参加了竞标，提交的方案包括直升机和固定翼，五花八门。最后美国陆军从中选择了两个进入最后竞争，西科斯基和洛克希德两架公司被要求提交各自的正式方案，角逐AAFSS设计/研制项目的10架原型机合同。两家公司在1965年8月11日提交正式方案都是复合直升机，西科斯基提出S-66方案，其研发和原型机制造报价约为6600万美元，而洛克希德报价约为1.06亿美元。与洛克希德的尾桨+推进螺旋桨设计不同，西科斯基方案的尾部只有一副推进螺旋桨，这是一种可以旋转90度的螺旋桨，既可以在悬停中作为尾桨，又能在巡航中作为推进螺旋桨使用，被西科斯基命名为Rotoprop。为了验证Rotoprop概念，西科斯基公司改装了一架S-61A，在尾部安装了由该机尾桨改装的“摆动尾桨”。在飞控系统的操纵下，尾桨能在大约三秒内完成90度旋转。在S-66生产型上，尾桨摆动可随飞行速度的增加自动进行 ，也可由飞行员控制。
