文章来源：MedRobot

转载要求：首发24小时后可转载，需注明来源

本文与Moshe Shoham 讨论了手术机器人公司 Microbot Medical、XACT Robotics、Tamar Robotics 和 ForSight Robotics 背后的创新技术，这些公司都是从他在以色列的实验室中转化出来的。
在医疗机器人领域，Moshe Shoham 无需介绍。作为医疗机器人领域的知名权威，Shoham 是少数被选为美国国家工程院院士的以色列人之一，并且作为以色列理工学院医疗机器人实验室的创始人和领导者，拥有众多的衍生历史公司，包括脊柱外科公司Mazor Robotics Ltd. ，该公司 于 2018 年被美敦力以 16 亿美元的交易收购。 在接受采访时，Shoham指出，自20年前开始他的工作以来，医疗机器人已经取得了长足的进步，该系统将成为第一个商业可用的脊柱手术引导系统，即由 Mazor Robotics 开发的Renaissance引导系统。

Mazor系统

Mazor Robotics 花了很多时间来克服从一个想法到成为日常使用的商业产品的所有障碍，Shoham说到。随后，他回忆起三年前在伦敦发表的题为“如果你想在全球范围内快速取得成功，你可能不应该进入医疗机器人领域”的演讲。 Shoham 指出，在当今世界，医疗机器人现在已常规用于全球许多手术室以及临床环境中，以支持医护人员并加强患者护理。他预计，随着机器学习和其他技术以及大数据的进步——就像我们将在路上看到自动驾驶汽车一样——我们将让自动机器人对病人进行手术，外科医生会监控手术而不是执行手术。 在本文中，Shoham 讨论了从他的实验室出来的公司背后的各种机器人技术，包括Microbot Medical Inc.、XACT Robotics、Tamar Robotics、Diagnostic Robotics 以及他最新的初创公司 ForSight Robotics，该公司正在开发用于眼科手术的机器人系统,Shoham 说他将自愿成为第一个使用机器人系统接受手术的人。 Q：让我们谈谈从 MicrobotMedical 开始从您的实验室出来的一些公司中最让您骄傲的地方。 Moshe Shoham：我们在Microbot 开发的除了脑积水自清洁分流器之外，是 Liberty（一种完全一次性的血管内机器人），它不会进入体内，而是从体外操纵导管。它的独特之处在于它小巧且一次性。您没有消毒、为机器人悬垂以及所有这些东西的问题，这会使手术流程和设置时间变慢。另一个很大的优势是您没有大量的资本设备费用，Microbot Medical 希望将首个一次性血管内机器人带入美国市场。

Liberty系统

Q：您的实验室还开发了 XACT Robotic System 的 ACE 平板电脑大小的机器人，供介入放射科医生用于经皮手术。它的独特之处是？ Shoham：它的独特之处在于它可以将一根灵活的针头引导到体内的精确位置，以进行活检和药物输送。机器人在针进入体内时对其进行操作，并且针的尖端不是沿直线移动，而是进入曲线。医生可以纠正轨迹并到达正确的位置。同样，据我所知，任何其他公司都没有使用这项技术。 您知道直觉外科 Intuitive Surgical 公司吗？我们在XACT开发的是“非直觉”机器人，因为机器人所做的运动对于外科医生来说完全是非直觉的。例如，如果握针的手向右移动，针尖可能向右移动，也可能向左移动。这取决于它在体内的深度、组织以及组织本身的因素。机器人可以做到这一点，但我相信外科医生很难做到这一点。ACE 机器人系统是为数不多的自主医疗机器人系统之一，因为机器人可以实时控制插入的针头，而外科医生在针头插入后无法再接触针头。

XACT ACE机器人系统

Q: 让我们继续讨论 TamarRobotics，它正在开发一种内窥镜手术机器人系统。是什么让这个系统与众不同？ Shoham：我们想以微创的方式通过一个非常小的孔将一个大肿瘤从大脑中取出。该技术基于 Hadas Ziso 博士的博士论文。它使用小直径系统，您可以在大脑内以三个自由度导航尖端。它的尖端有传感器，因此您可以看到并区分健康细胞和肿瘤细胞。集成的超声系统提供持续扫描，有助于实时引导针头。这很重要，因为大脑在手术过程中会不断移动。

我有一个愿景，可能是理想主义的。因为大脑内部没有疼痛神经感受器，所以你不会感到疼痛。我在未来看到的是我们在人类头颅上打了一个很小的洞。当机器人在大脑中工作时，这个人是醒着的——他或她可以看电视或其他任何东西。手术后，患者头部的肿瘤被取出，只需贴上创可贴，病人就可以回家了。 Q: 你认为我们离做这种脑部手术还有多久？ Shoham：我们现在正在进行动物试验，但我无法给出有关 FDA 提交的具体时间。 Q：让我们谈谈您最新的初创公司ForSight，它开发了一个用于眼科手术的手术平台。关于这个最新的机器人系统，你能告诉我们什么？ Shoham：我们有一个非常强大的顾问委员会，其中包括Intuitive Surgical, Inc. (da Vinci) 和 AurisHealth (Monarch Platform) 的联合创始人 Fred Moll，以及MAKO Surgical Corp.的联合创始人 Rony Abovitz (Mako 是Stryker Corporation的一部分）和Magic Leap。该机器人专为眼科手术而设计。背后有很多知识和技术，不仅是机器人本身，还有软件。我们制造的这个机器人的准确度是人手的 10 倍，因为人手会颤抖。

HIRO™- Forsight Robotics

Q：这个眼科机器人系统研发了多久？ Shoham：它也在动物试验中。该公司成立于两年前，发展非常迅速。我们已经筹集了 1000 万美元的种子资金，现在我们正在进行第二轮融资。这种机器人系统的市场是无限的。有很多人是盲人或半盲人，因为他们无法接触眼科医生。我会向 ForSight Robotics 建议，我将成为第一个在眼科手术中进行人体测试的人，可能是白内障手术。我对这个系统充满信心，相信手术会成功。 Q：眼科领域有多少个机器人系统？ Shoham：没有一个是 FDA 批准的。 Q：您如何看待医疗机器人的未来？ Shoham：手术机器人从出现到被手术室接受，花了很多时间。医疗领域非常保守，在这个阶段，我们已经克服了部分障碍。未来我们要从内部治疗病人。我认为我们将不得不让机器人更加具有自主性。例如，对于 ForSight Robotics，我们不能为每个机器人配备一名专门的外科医生。我们需要赋予机器人自主权，然后外科医生可以并行监控多个机器人。我相信这不是一个孤立的观点，我们必须让医疗机器人更加自主。我知道这会很困难，因为监管部门不太会接受它，但随着时间的推移，我相信他们会对机器人更有信心。 Q：您能解释一下您如何设想一名外科医生同时监控多个机器人吗？ Shoham：我预想会有几张床，我们将有一名护士，也许还有医生助理站在病人旁边。但如果出现问题，外科医生可以进行干预，如果需要，甚至可以切换到手动。这就是我相信我们可以解决白内障手术等问题的方法。数百万人需要进行白内障手术，但没有足够的外科医生来做这项手术。 Q：如何看待数据的作用？ Shoham：手术数据正在渗透到所有医学学科，而且肯定每个人都会使用它。谁拥有数据仍然是一个道德问题，我知道这是一场大战，有些医院对数据收费，如 HMO 对数据收费。但毋庸置疑，我们必须保护数据，并且有各种网络技术来保护患者的隐私。最大的问题是谁拥有数据，我个人认为应该是患者保留数据。 Q：手术机器人能否在外科医生的技术技能方面与竞争环境相媲美？ Shoham：有些事情机器人可以比人类做得更好，我们将为他们提供他们擅长的工作。手术的设计和决定是由外科医生做出的，并且会持续数年。也许在某个时候，当我们拥有足够的机器学习和数据时，也许会由机器人做出决定。我们必须区分机器人最擅长什么和人最擅长什么……我可以将其与自动驾驶汽车进行比较。“你认为驾驶自动驾驶汽车的人应该是一名优秀的司机吗？” 我不知道。在某些时候，自动驾驶汽车的事故数量将少于人类造成的事故。 Q：您是否预见到机器人系统将继续由像您这样的创新公司和机构开发并被医疗技术公司收购，就像我们过去多次看到的那样，包括被美敦力收购的贵公司 Mazor Robotics？ Shoham：我相信现在大公司会在后期整合机器人公司。他们不会冒险。他们让其他人承担风险，一旦他们看到这是一家成功的公司，他们就会买下它。好不好不是我说的，但这是我们看到的。

Mazor Robotics Ltd.(NASDAQ:MZOR)创立于2000年，前称Mazor Surgical Technologies Ltd.,2010年改为现用名，总部位于以色列Caesarea，全职雇员194人，是一家医疗机器人公司，连同其子公司，致力于在美国及国际上开发、生产和销售用于支持骨科和神经外科领域的外科手术医疗器械。

2018年9月20日，全球医疗技术领导者美敦力宣布以16.4亿美元收购以色列骨科机器人公司Mazor Robotics。

Microbot Medical，Inc.（NASDAQ:MBOT）是一家从事微型机器人辅助医疗技术的研究、设计、开发和商业化的临床前医疗设备公司。Microbot Medical的主打产品是LIBERTY®，它是一次性的、非资本密集型的、便携的、远程控制的、用于腔内外科手术的机器人系统。该公司通过ViRob和TipCat平台开展业务。ViRob平台技术是一种自主爬行的微型机器人，可以远程控制或在体内进行控制。它利用自清洁分流，这是一个机器人系统，设计为脑脊液分流系统的脑室导管部分，主要用于治疗脑积水和正常压力脑积水。TipCat平台是一种自动推进、灵活的半一次性内窥镜，可在人体的管腔(如结肠、血管和尿路)内提供查看和治疗功能。

该公司由Harel Gadot、Mohe Shoham和Yosseph Bornstein于1988年8月2日创立，总部设在马萨诸塞州欣厄姆。

XACT Robotics® 是一家私营公司，致力于通过开发世界上第一个也是唯一一个无人操作 (hands free) 的机器人解决方案来推进放射学领域的发展，该解决方案可以显著提高经皮放射学手术瞄准的准确性、效率和一致性。

该公司由Harel Gadot 于 2013 年创立，他的愿景重新构想了图像引导经皮手术的执行方式。Harel Gadot目前担任该公司的执行董事长兼总裁，他同时还是纳斯达克上市的手术机器人公司 Microbot Medical的CEO、总裁和董事长。

Tamar Robotics成立于2018年，总部位于以色列北部Kibbutz Yagur，开发的机器人可协助手术室内的神经外科医生。该公司的系统基于由Technion医疗机器人实验室的联合创始人兼研发副总裁Hadas Ziso进行的为期五年的研究。

该公司的第二个联合创始人是以色列理工学院机械工程系的Moshe Shoham，他也是外科机器人公司Mazor Robotics Ltd.的联合创始人。

ForSight Robotics是一家成立于2020年的以色列眼科手术微型机器人系统开发商，致力于通过机器人技术，高级可视化和数据分析来推进眼科手术。该公司的平台将结合用于手术计划，实时图像指导和可视化的立体成像技术，以确保手术技术的不断改进，并以仅几微米的更精确的运动超越人类的手术能力。

ForSight背后的技术“基因”具有光环。值得注意的是，Intuitive Surgical（手术机器人巨头，研发“达芬奇手术机器人”）和Auris Health（手术机器人公司，已被强生收购）联合创始人以及Mako Surgical（手术机器人公司，已被Stryker收购）的创始人都是该公司的战略顾问。

资料来源：Medtech Insight、美敦力、ForSight Robotics 、TamarRobotics、 XACT Robotics 、Microbot Medical Inc.