我们在写代码时，一个相同的动作重复执行，重复次数不确定，可以使用While循环指令

While循环指令：只要给定条件为TRUE值，当重复一些指令时，使用WHILE。

While语法结构

WHILE  DO

ENDWHILE

：循环判断条件

：待执行指令

程序执行过程

（1）评估条件表达式。如果条件为TRUE值，则执行WHILE块中的指令。

（2）随后，再次评估条件表达式，且如果该条件结果为TRUE，则再次执行WHILE块中的指令。

（3）该过程继续，直至表达式评估结果成为FALSE。

随后，终止迭代，并在WHILE块后，根据本指令，继续程序执行。

如果条件结果在开始时为FALSE，则不执行WHILE块中的指令，且程序控制立即转移至WHILE块后的指令

While示例说明

MODULE MainModule

PROC main()
       !只要reg1 <= 20，则重复WHILE块中的指令
       WHILE reg1 < 20 DO
           reg1 := reg1 + 1;
       ENDWHILE
ENDPROC

ENDMODULE

执行说明：执行while指令时候，先判断reg1<=20的条件是否成立，如果条件成立则执行循环语句内的内容，while中每次执行一次reg1：=reg1+1，即reg1自加一；执行完一轮以后程序指针又跳到while指令去第二次判断reg1<=10条件是否成立，条件成立则又继续执行循环语句内的内容reg1：=reg1+1，即reg1又自加一次；这样重复判断条件重复执行while中指令，直到条件reg1<=20不成立，即reg1=11时候，程序执行指针才会跳转到endwhile指令后面，结束while指令，往下继续运行。

WHILE无限循环

WHILE TRUE DO

ENDWHILE

执行说明：while指令的条件是true，即条件一直成立，所以程序指针执行到while指令以后，程序就会一直永远地执行while指令，程序指针不会跳出到endwhile指令后面继续往下运行，所以这里的while就是一个死循环，即无限循环。一般可以用在编写程序正常自动运行部分，让机器人正常工作时候处于永远执行。

总结

（1）While可以嵌套

（2）不确定重复次数用While，确认重复次数用FOR

（3）如果可能确定重复的数量，则可以使用FOR指令

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