水凝胶Hydrogel：三维交联网络结构，可以溶胀和保有大量的水。交联度越高，吸水量越低。其不仅有利于干细胞（Stem cell）移植，也可加速眼睛与神经损伤的修复。
超声检查用的也是一种凝胶，称为超声耦合剂，主要用于填充探头和皮肤间的空隙，减少声能损失。
软材料如水凝胶等的弹性与人体组织相当，同时具有非线性力学行为以及生物相容性等特点
磁控软体机器人（Magnetically Actuated Microrobots）以软材料为主体材料，内嵌磁性微粒，可以通过外部磁场编程精确控制机器人的走向。
一、“微创”体内生物打印
主要治疗器官伤口
二、靶向治疗
- 仿生微型机器人：仿照微生物鞭毛运动，通过施加螺旋磁场、振荡磁场或平面梯度磁场使微型仿生机器人产生运动。
- 表面行走微型机器人：利用心脏和血管组成的循环系统使微型机器人到达目标病变部位。多使用旋转磁场来实现平移运动（摩擦不对称将角动量转换为平动量）
- 支架式微型机器人：模仿细胞外多孔基质，主要输送大量细胞
- 生物杂交微型机器人：如基于量子点（QD）和阿霉素（DOX）的红细胞（RBC）微型电机
三、清理血管，缝合、切割伤口
详情参阅：
- 磁控软体机器人实现微创原位打印 - 雪球 (xueqiu.com)
- 靶向治疗药物的磁控微型机器人的最新进展 - 知乎 (zhihu.com)
- MIT赵选贺团队首创磁控软体导丝机器人, 有望微创清理复杂血管_中国聚合物网科教新闻 (polymer.cn)
- Science Advances发布：利用卷绕人工肌肉提升磁控微型机器人面向生物医疗应用的可用性_腾讯新闻 (qq.com)
