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来源:黑龙江日报收集编辑:黑龙江日报
记者日前从哈尔滨工业大学获悉,近日,该校机器人技术与系统国家重点实验室刘英想教授团队在压电机械手研究方面取得新进展,开发出由压电陶瓷驱动的新型4指压电机械手,相关成果以《面向宏微跨尺度操控的压电机械手》为题发表在《自然通讯》上。压电机械手独特的宏微运动操控能力有望解决诸多先进技术领域面临的跨尺度精细操控难题。
机械手可代替或辅助人手实现灵巧操控,在机器人辅助操控领域有举足轻重的地位。该项研究开发出运用压电陶瓷构造的4指机械手,采用4指阵列均布构型。其手指为4分区环形压电陶瓷集成一体化结构,凭借逆压电效应实现电能至机械能转换,从而将压电陶瓷的多维微观变形转换为手指的多维运动。
该团队运用4指协同操控思想规划了10余种典型功能化操控手势,实现了平板型、圆柱型、球型等物体的多维跨尺度操控,展示了压电机械手在构建多自由度操控设备和集成机械臂末端执行器等方面的应用潜力,及运用压电陶瓷微观变形实现宏微跨尺度运动操控的可行性,相关多维运动生成方法和功能手势协同操控思想为机械手研制提供了新思路。
该研究获得国家自然科学基金、哈工大医工理交叉基金的资助。此外,该4指压电机械手曾获第四届中国研究生机器人创新设计大赛特等奖。
来源:龙头新闻