4月25日，腾讯Robotics X实验室公布最新机器人研究进展，推出自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm。

一般来说，机器人技术根据“智能程度”可分为三个阶段：只能完成固定命令的程序机器人、能够感知周围环境的自适应机器人以及能够自主学习和决策的智能机器人。常见的工厂流水线机械臂以及拉面机器人等即属于第一阶段，它们只能在单一的场景内重复固定的动作。而此次腾讯推出的灵巧手TRX-Hand拥有像人手一样灵活的操作能力，可适应不同场景，灵活规划动作，自主完成“操作”。机械臂TRX-Arm针对人居环境自主研发，拥有七自由度和拟人的特性，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点。

自主研发高性能三指灵巧手首次亮相

得益于创新的刚柔混合驱动专利技术和自研高功率密度驱动器，腾讯灵巧手TRX-Hand兼具高灵巧和高负载速度的特性，拥有8个可独立控制关节，自重仅1.16千克，最大持续指尖力可达15牛，最大关节速度不低于600度每秒，可轻松应对不同形状尺寸物体的抓取和操作，对高动态的抛接动作也游刃有余。同时，柔性驱动的指尖设计有效提升了手指的抗冲击能力。

针对抓放物体与倒水等常规动作，首先基于视觉和触觉对物体进行实时识别与定位，利用在线规划算法，让机器人能够计算出臂手的最佳构型与安全运动轨迹，随后，在执行中利用手上三种传感器进行自适应调整，进一步保证动作执行的精度与可靠性，同时借助机械臂末端六维力传感器感知与环境的交互力，避免猛烈碰撞。这样才能保证机器人抓得稳、放得轻、倒得准。

在调酒的过程中，腾讯Robotics X实验室展示的机器人结合视触觉融合的手内物体姿态估计与基于机械臂末端力传感信号的力位混合控制，实现了酒瓶与摇酒器高速旋转倒酒、大小摇酒器相扣摇酒等双手协同动作。

在六自由度工业机械臂上搭载灵巧机器手TRX-Hand以及自主开发的感知与控制算法后，让机器人能够顺畅地完成一系列操作动作。

此次腾讯自主研发的高性能七自由度拟人机械臂TRX-Arm也首次对外亮相。不同于传统的协作型机械臂，TRX-Arm采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现了多电机多关节协同驱动，具有高动态运动的能力，其前臂集成了768点的触觉阵列，其刷新频率高达1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

据研究员介绍，接下来腾讯Robotics X实验室将把继续推动自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm的融合，提升机器人的灵巧操作能力和解决复杂问题的能力，让其更好地服务现实需求。此外，腾讯将继续探索机器人前沿技术，推动机器人技术在养老护理、居家服务、智能制造等领域的落地应用。