1.什么是ESP

电子稳定程序系统（ESP）是英文Electronic Stability Program的缩写，中文译成“电子稳定程序”。ESP系统的功能是监控汽车的行驶状态，在紧急躲避障碍物或转弯时出现不足转向或过度转向时，使车辆避免偏离理想轨迹。

2.ESP的工作原理

传感器

(1)转向传感器。监测转向盘旋转角度，帮助确定汽车行驶方向是否正确。

(2)偏航率传感器。记录汽车绕垂直轴线的运动，确定汽车是否在打滑。

(3)轮速传感器。监测每个车轮速度，确定车轮是否打滑。

(4)横向加速度传感器。检测汽车转弯时产生的离心力，确定汽车通过弯道时是否打滑。

工作原理如图，

转速传感器不断的提供每个车轮的转速数据，转向传感器提供转向角数据，这些数据都通过CAN总线传给MCU控制单元，当汽车出现侧滑或者甩尾的时候，MCU就可以通过这些信息判断汽车是转向不足还是过度转向，进而对液压单元传达指令，控制对应的车轮的制动力，同时控制发动机，控制输出功率，最终达到稳定车辆，防止甩尾，侧滑的发生。

ESP系统可以对汽车是行驶状态进行实时监控，必要的时候对一个轮或者多个轮进行制动，以保持车子在正常的车道上行驶。它可以每秒150次的制动，而且还可以主动调控发动机的转速并调整每个轮子的驱动力和制动力，修正汽车的过度转向和转向不足。

下图就是带有ESP和不带ESP的汽车紧急转向的轨迹

有些时候最好还是不要用ESP哦！

（1）在泥地或者碎石路面，上坡的时候，如果ESP介入的话，同步两轮的车速，很容易让出熄火，一脚油门能解决的事，开了ESP反而过不去了。

（2）雪地带有防滑链的车，因为防滑链已经增大摩擦力了，再开ESP的话会产生误判

（3）竞技比赛的车辆，这种激烈驾驶的情况，一般也不会开ESP