记录过去的一段时间，与测绘学科有关的、值得分享的信息，不定期发布。

读者如果有愿意分享的新动态，或想交流探讨，欢迎发邮件到 fox_0124@foxmail.com。

采集&整理：迷途兄、是Hu不是Who

1、2022谷歌智能手机分米级定位挑战赛结果出炉+参赛记

今年的谷歌挑战赛历时两个月，于7月29日结束。笔者第一时间打开最终榜单，观察到：

• 今年有约570支参赛队

• 去年的冠军Tora今年再次获得第一名。说明他的算法真的领先。明年是否依然是第一名呢？

• RTKLIBexplorer作者最终排名第6，名次也很高

• 前10名选手，除第2名国籍未知外，第1、3、5、10名都来自日本。日本学者在导航定位算法这块真的厉害。第8名是来自中国的一名博士研究生

• 在榜单前30名中可以看到不少中国参赛者

接下来9月份的ION年会上将会有相关报告介绍优胜者的新方法。

为熟悉比赛流程，笔者今年也参加了比赛，最终获得第60多名、并列铜牌的成绩。笔者对这类GNSS公开数据集的比赛很感兴趣，以后也将继续关注挑战赛的动态。

另外，笔者（迷途兄）即将入职长安大学。欢迎对GNSS导航定位感兴趣的同学读我的硕、博士研究生。我将分享我的参赛代码、经验和心得，和你（们）一起参加明年的挑战赛！

2、吉利发射首批9颗LEO卫星

2022年6月2日，中国汽车制造商吉利旗下的Geespace全资子公司成功发射九颗GeeSAT-1卫星，用于自动驾驶高精度定位服务。这些卫星是Geely Future Mobility Constellation星座240颗LEO卫星的一部分，计划到2025年第一阶段发射72颗卫星。第二阶段将发射168颗卫星。

据称，GeeSAT-1是中国第一颗模块化、高弹性、高性能、量产的低轨道卫星。卫星预期寿命为五年，退役后将自行进入地球大气层解体销毁，不留下任何空间碎片。

3、韩国增强卫星系统（KASS）成功发射首颗卫星

2022年6月23日上午6点50分（首尔时），在法属圭亚那（French Guiana）的航天中心，韩国增强卫星系统（Korea Augmentation Satellite System，KASS）的首颗卫星发射成功，用于提高GPS信号的准确性和可靠性，更好地确保飞行安全。

目前，韩国是继美国、欧盟、印度、日本、俄罗斯和中国之后，第七个在国际民用航空组织（International Civil Aviation Organization，ICAO）正式注册地球同步卫星系统的国家。官方表示，该系统可将GPS当前15 ~ 33m的实时定位精度提升至1.0 ~ 1.6m，有效保障韩国定位信息的可靠性。计划于今年12月份左右开启试点服务，于明年进行全面运营，于2035年发展该国自己开发的航空卫星。

4、大地测量与地球动力学英文版被ESCI、EI收录，明年将获首个IF

8月9日，湖北省地震局网站显示：由中国地震局主管、湖北省地震局主办、孙和平院士担任主编的学术期刊《Geodesy and Geodynamics》（大地测量与地球动力学英文版）被EI Compendex（EI）数据库收录。

《Geodesy and Geodynamics》创刊于2010年10月，聚焦大地测量、地壳形变、重力观测、地震监测以及空间对地观测领域，此前已相继被ESCI、DOAJ、Scopus、Geobase、GeoRef、中国科学引文（CSCD）等国内外知名数据库收录。

《学之策》公众号预计："作为一本ESCI期刊，Geodesy and Geodynamics将在明年获得首个IF，目前即时IF为0.97，最终IF或许在2.5左右。"

5、GFZRNX更新到v2.0版本

6月27日，知名的gfzrnx数据编辑软件发布了新的gfzrnx-2.0版本。主要改动如下：

1）几个小的错误修复和功能增强。
2）支持RINEX 4.0版。

程序默认输出版本仍为RINEX 3.05。对于广播导航文件，可以通过参数-vo 3.04、-vo 3.05、-vo 4调整输出版本。

笔者注意到，自2021年3月10日的v1.14版本开始，下载gfzrnx软件需要先注册登录用户账户。并改为了科研用户免费和商业用户收费的双许可证模式。

6、光敏定位器追踪北京雨燕迁徙

每年4月，北京雨燕从非洲南部抵达北京筑巢繁殖，7月底到8月初离开北京，返回非洲南部越冬。然而，这条往返行程近三万公里的迁徙之路具体经过哪些国家？是否存在停歇点？长期以来人们仍知之甚少。

2014年至2018年，科研人员先后为66只北京雨燕佩戴微型光敏定位器，成功回收并分析了其中25只个体的光照强度数据。追踪研究成果在国际期刊《运动生态学（Movement Ecology）》上正式发表。

借助这种记录光照强度、以昼夜变化规律进行定位跟踪的低耗回收型设备。研究发现，北京雨燕的秋季迁徙大多始于7月中旬，它们离开北京，向西北进入蒙古国，进而向西进入我国新疆北部，由准噶尔盆地进入中亚地区，8月中旬越过红海，9月初到达非洲中部，在刚果盆地或邻近区域内进行40天的短距离移动。然后缓慢南下，最终于11月初到达越冬地——海拔约1000米的南非高原，全程14733公里，用时111天。

在结束了越冬期长达100天的游荡生活后，北京雨燕于次年2月中旬开始向北迅速移动，在刚果盆地东部逗留近1个月。随后，它们转向东北，于4月初离开非洲，日夜兼程，在4月下旬回到北京，全程13572公里，用时64天。在整个往返迁徙过程中，北京雨燕的飞行共覆盖了亚洲和非洲的37个国家。

7、新的IGS20参考框架与igs20_2221.atx天线改正文件

7月26日，IGS邮件组通知：IGS即将采用新的参考框架IGS20，新的igs20.atx文件也将同时生效。IGS打算从GPS第2230周（2022年10月2日）的产品开始，将IGb14/igs14.atx转换为IGS20/igs20.atx。

这封长邮件也给出了IGS20/igs20.atx的定义和使用的详细信息，以及转换到IGS20/igs20.atx和repro3 standards后对用户结果的主要影响。感兴趣的同学可以仔细阅读。

8月10日，IGS-MGEX邮件组发布了最新的igs20_2221.atx。主要包括如下更新：

1. 更新了GPS BLOCK IIIA卫星的x/y的PCO值。根据Oliver Montenbruck教授的研究表明，之前使用的PCO x轴和y轴与IGS通用模型指向不同。

2. 发布了E223(PRN E34)和E224(PRN E10)两颗卫星的天线改正信息。

3. 扩展了北斗，QZSS和IRNSS卫星的天线改正信息。

需要注意的是，目前发布的igs20_2221.atx文件并未包含所有接收机PCO/PCV，会在后续更新中逐步添加。

8、小米放出自动驾驶阶段性成果

去年3月30日，小米公布造车计划，雷军直言是他最后一次创业。今年8月11日，雷军在2022年度演讲的最后部分，放出了小米8分钟自动驾驶演示视频。

微博科技博主“Blood旌旗”根据视频展示内容，对小米自动驾驶技术方案作了详细解读。以下摘自该博主博文：

• 小米展示的8分钟视频，完整的展示了工程改装测试车的状态，也是涵盖了目前辅助驾驶最大的3个场景碎片——“城区-高速（环路）-车库”。

• 小米测试车的城区领航辅助状态（CNOA，City Navigate on Autopilot）总体看起来比较顺滑，是典型的城区高精地图强依赖路线，而且因为传感器全部放在车顶，所以感知条件非常优越。

结论：
1、在自动驾驶技术上，小米目前展示的状态，没有领先业界的超前突破。
2、总体水平处于ROBO Taxi类改装车的上等。
3、但是考虑到测试车的就位时间，在进度上的狂飙突进还是非常厉害的。

9、GA数据仓库地址变更

GA的FTP服务器存贮的大量GNSS测站数据，是笔者常用的测试数据源之一。

GA官网显示，GA区域数据中心为提高信息安全等级，计划将在2022年9月30日停止通过FTP访问其RINEX数据。

RINEX数据仍将可以通过SFTP、S3 Bucket或Web API公开访问。关于通过这些方法访问数据的信息可以在https://data.gnss.ga.gov.au/docs/home/data-access.html。

10、VINS-Fusion后续开源代码调研

SLAM是当前工业界和学术界的一个研究热点。入门SLAM需要较强的理论功底和动手能力，难度较大。理论结合实践，通过开源代码和数据学习SLAM是一种可行的方法。然而SLAM相关的开源代码众多、纷繁复杂，让初学者很容易乱花渐欲迷人眼。

知乎作者“无偏估计”以VINS-Fusion为例，对基于VINS-Fusion进行改进的后续工作进行了调研。分类总结了20多款开源软件在VINS-Fusion基础上所做的改进。可供感兴趣的研究生参考。以下为笔者精简版。

1. 初始化

• VINS-Mono-QPEP（TRO 2022）

2. 前端相关

• orbvins_fusion，在VINS基础上加入ORB特征。

• VINS-Fusion-FAST，前端换成fast角点。

• SD-VIS，在VINS的基础上添加直接法。

• VINS-YOLO，将目标检测与VINS Mono相结合，提升了机器人在加速时的检测效果。

3. 线特征

• PL-VINS，加入线特征，在低功耗情况下，相同运行速度时精度更高。

• VINS-Mono-Optimization，加入了线特征，实现了点线的紧耦合优化。

4. 加新传感器

• VINS-Fisheye。带有GPU和Visionworks加速的VINS Fusion的鱼眼版，提供基于鱼眼的深度估计。原实验室出品。

• VIW-Fusion，当前(2022.04)最好的，功能超全的加轮速记版本。

• GVINS（TRO 2022），将GNSS原始测量值与视觉和惯性信息紧密融合，用于实时无漂移的状态估计。原实验室出品。

• IC-GVINS，融合轮速计，IMU，GNSS，视觉的VINS系统，没有完全开源，值得等待。

5. 后端优化

• VID-Fusion（ICRA 2021），VID-Fusion是一项通过紧密耦合的视觉惯性动力学状态估计器同时估计多转子里程计和外力的工作。高飞老师的工作。

• VINS-Fusion with Cerebro（RAS 2021），原实验室出品的闭环检测算法。

6. 建图...

7. 多机器人...

8. 代码封装

• vins-mono-self-improved，主要是结构上的调整与封装，增强代码的可读性；

• My_VINS。基于VINS Mono，但不使用ROS、Ceres和G2o。用Eigen实现后端，使用LM算法、滑动窗口算法、鲁棒核函数等。

9. 用于其他平台

• Android-VINS

• VINS-Mono-Windows，VINS-MONO的Windows，不依赖ROS版本

11、其他软件更新汇总

• 6月20日和8月2日，欧空局采用JAVA语言开发的轨道确定软件Orekit分别更新到了 v11.2 和 v11.2.1 小改版本。

• 8月10日，Python著名的地图绘制库Basemap更新到1.3.4版本，有3项改动和7项错误修复。

• GRAZ大学开源的GROOPS软件7月28日发布了新版本，更新了文档，引入30多项改动。