说到自动驾驶，目前自然绕不开特斯拉。

有过了解的都知道，支撑特斯拉自动驾驶技术的核心之一就是芯片，其地位类似手机中的主板。目前，特斯拉自动驾驶芯片是HW 3.0平台，距离发布有4年之久。可见新一代硬件升级迫在眉睫。

马斯克最早在2022年全年财报会议上预告，HW 4.0将在2023年推出。

上个月，随着改款Model 3爆料满天飞，特斯拉HW 4.0也成为了话题中心，海外媒体发现，荷兰车辆管理局批准特斯拉可以为新款Model S和Model X添加HW 4.0，这意味着特斯拉的全自动驾驶技术即将迈入新阶段。

换句话说，服役好几年的HW 3.0终于迎来了继任者！

这不，近日网友@jasondclinton在社交平台发帖分享称，特斯拉已经开始交付配备HW 4.0的2023款Model S/X。

但由于配套软件还在开发中，像AP、TACC、FSD Beta等功能仍不可用、甚至屏幕可视化功能都不支持使用，只有道路标记可见。

根据介绍，这批车型生产于2月25日。从面板信息来看，新车软件中没有显示HW 4.0字样，但根据新的摄像头和雷达的照片可以判断出来，雷达显示为“PHOENIX”。软件界面还显示，特斯拉目前的车型仅支持2G/3G/4G网络，没有5G让人意外。

为了进一步求证，特斯拉博主@Kilowatts 冒险进入了特斯拉的一个停车场，并拍下了首批配备HW 4.0硬件车型的照片。在HW 4.0硬件下，哨兵模式和行车记录仪视频清晰度更高了。

众所周知，特斯拉自动辅助驾驶走的是纯视觉方案。视觉感知方面，这一次增加了摄像头接口数目，从原先HW 3.0的9个增加到了12个。

具体来看，选装Autopilot的车型，前置三目摄像头，变为了双目，车辆新增2个侧视摄像头，以及1个前摄像头，加上原本的1个倒车影像摄像头，4个侧向ADAS摄像头，以及座舱内的1颗摄像头，一共11颗，还有1个备用摄像头。

这个摄像头数目，可以进一步做实之前网上曝光的新款Model 3在前大灯的位置加装摄像头的说法，这部分确实是要参与到辅助驾驶感知中。

内核部分也有升级，HW4.0依然基于三星 Exynos-IP，内部CPU的内核从12个增加到20个，这20个又分为5个集群，每个集群里有4个内核，最大频率为2.35GHz，闲置频率为1.37GHz。

同时TRIP内核数量从2个增加到3个，最大频率2.2GHz，预估总算力300—500Tops。

在算力提升的同时，特斯拉还重新捡回了毫米波雷达。此前，特斯拉向FCC递交的4D毫米波雷达文件引发热议。

4D毫米波雷达新增了高度测距，能够一定程度实现相机“成像”的功能，检测出目标的距离、速度、以及俯仰角的信息，对于空间感知能力进一步加强。

大家还记得吗，特斯拉曾因“幽灵刹车”现象被人诟病，一度停止使用毫米波雷达，改用摄像头＋算法的纯视觉方案，但结果是幽灵刹车现象不减反增，可见纯视觉算法不理想。后来马斯克表示，如果能有“非常高分辨率的雷达”，特斯拉仍会使用雷达。

因此，4D毫米波雷达的诞生也就顺理成章。并且现在的4D毫米波雷达，对比普通毫米波雷达的性能有较大提升。

除了毫米波雷达增加，HW 4.0中2颗FSD芯片也有小小进步，CPU内核从3.0的12个增加至4.0的20个，最大频率2.35GHz，默认频率1.37Ghz，TRIP内核数量从2个增加到3个，最大频率2.2GHz。

总的来说，全新HW 4.0不仅拥有强算力芯片，摄像头分辨率、数量以及位置也有相应变化，同时HW 4.0预计还将包括一个新的毫米波雷达传感器。马斯克又立下flag：HW 4.0超越HW 3.0，如果上一代比人类安全200%或300%，那么HW 4.0可能比人类安全500%或600%！

体验如此大，那老车主能用上吗？对此，马斯克也给出了答案：“把HW 3.0升级到HW 4.0成本和难度相当大，我认为在经济上是不可行的”。轻飘飘一句话，彻底堵死了老车主升级的幻想。

众所周知，HW 2.5硬件时代，国产Model 3还能更换升级HW 3.0，但从HW 3.0升级到HW 4.0硬件系统基本无望。因为HW 4.0不仅是一个更快的计算平台，其功耗也比HW 3.0高得多，外形尺寸也不相同。另外不同的摄像头位置以及雷达传感器，这个升级难度可想而知。