公元1140年完颜宗弼(兀术)大举南侵，宋亦全面迎击。

岳飞乃为西线主力，由鄂州向中原进军。为了诱惑金军南下决战，遂集结主力于颖昌（今河南颍昌）地区，亲率轻骑驻守郾城。

岳飞率军挺进中原，使驻扎于东京的金兀术感到惊慌失措。他急忙召集众将商量对策。他认为南宋各路兵马都容易对付，唯独岳飞这支军队将勇而兵精，而且有河北忠义军响应支援，其锋芒不可挡。因而决定引诱岳飞的军队孤军突进开封的外围，然后集中主力给予有力打击。

岳飞早已识破金军的阴谋，便将计就计。他每天派出兵士进行挑战谩骂，金兀术以为岳飞中计，便集中龙虎大王、盖天大王与韩常的军队进攻郾城。当时岳飞手下只有亲卫军和一部分游奕军。岳飞指挥将士迎敌于郾城北十多千米处，首先命令他的儿子岳云率领骑兵攻击金军。

并严厉地警告说：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝矣！”岳云、杨再兴等相继率兵冲入敌阵，勇敢异常，仅数十回合，就杀得金军尸横遍野，获马数万匹。战斗从午后进行到黄昏，金军终于支持不住，向临颖方向撤去。这一仗金兀术的精锐亲兵和拐子马遭到沉重打击。

连金兀术本人也十分悲哀地说：“自海上起兵，皆以此胜，今已矣！”意思是说：“我自海上起兵以来，取胜全靠铁浮图和拐子马，现在可完了！”

“铁浮图”是金兀术的特种骑兵，人马都披上厚重的铠甲，以三骑为一队，做为正面冲锋队。每向前推进一些，就用障碍物堵塞后路，只许进，不许退。

“拐子马”指的是左、右翼骑兵，全部是由女真人组成的。作战时，配合“铁浮图”从两面包抄，如同围墙和铁幕一般。人们把“拐子马”解释为“穿着铁甲的连环骑兵”，即连环马。

岳飞发现很难对付的“铁浮图”的 马腿没安铁甲，只要马腿被砍断，骑在马上的士兵自然就要跌下。因此，他机智地指挥将士手持马扎刀、提刀和大斧三样武器，与金军对阵，上砍骑兵，下砍马腿。

最终完颜兀术自以为荣的铁浮屠损失惨重，损失数量据记载十有八九都死于岳家军砍刀之下!拐子马、铁浮屠相继失效之后，岳家军战力暴涨继续奋不顾身的斩杀金兵，顿时完颜兀术整合的十万大军兵败如山倒，失去强有力的后盾铁浮图后，白刃战中岳家军儿郎奋勇杀敌，在近战之中占有明显的优势，完颜兀术见大势已去自己也无力回天，就算继续战下去也不一定能胜出，于是只好宣布退兵。

当岳飞准备进军直捣黄龙府时，宋高宗连发十二道金牌召回驻军於朱仙镇之岳飞。其时，淮南东路之张俊军已撤退，岳飞於孤立无援下忍痛退军。退兵前，岳飞长叹:"十年之功，废於一旦!所得诸郡，一朝全休。社稷江山，难以中兴!乾坤世界，无由再复!