先秦时期，因深受周礼“刑不上大夫”的影响，不论大臣所犯何罪顶多逼其自尽，基本不见在朝堂之上对大臣用刑的。但是自秦以来，皇帝对臣子便不再那么客气，特别是自金、元两朝始，皇帝热衷于公开惩罚、欺辱大臣，以明代为甚。

廷杖，是指在朝廷上行杖打人，击打的部位或是后背或是屁股，是对朝中的官吏实行的一种惩罚，最早始于东汉明帝。据《后汉纪》记载：明帝时，政事严峻，故卿皆鞭杖”，但后世皇帝还是很少使用的。

到了明朝，廷杖开始成为一种惩罚制度。明朝的廷杖始于明太祖朱元璋惩罚永嘉侯朱亮祖，因朱亮祖父子与当地豪强勾结，多行不法，使朱元璋冤杀番禺县令道同。朱元璋察觉后，将朱亮祖及子鞭挞至死。

廷杖一般是由栗木制成，击人的一端削成槌状，且包有铁皮，铁皮上还有倒勾，一棒击下去，行刑人再顺势一扯，尖利的倒勾就会把受刑人身上连皮带肉撕下一大块来。有不少受刑的大臣就死在廷杖之下。即使不死，十之八九的人也会落下终身残废。

明宪宗时期廷杖大臣不用扒去裤子，还在屁股上垫着厚厚的毯子，即便如此，受刑完的大臣也需卧床静养数月才可能痊愈。到了明武宗刘瑾擅权时期，廷杖需扒光裤子，直接挨板子，这样死在廷杖之下的人就很多了。劾严嵩，论妖僧，谏万贵妃干政，要廷杖；谏元夕观灯，谏武宗南巡，谏嘉靖勿服金丹，也要廷杖。

廷杖惩罚臣子持续了三百年左右，大臣们对廷杖受罚的态度逐渐从畏惧转至荣耀。特别到了中后期，大臣们皆以受过廷杖为荣，这或许是恪守为臣者的气节使然。