18世纪后期，英国资本主义经济已有相当发展，广州一口通商已不能满足其对华贸易的需要。乾隆五十二年(1787)，英国国王应东印度公司的请求，派遣凯思卡特为使臣前往中国交涉通商事务，并谋求建立外交关系，却未料使臣在中途病死。乾隆五十七年(1792)，英国政府又派曾任外交官和殖民地行政长官的马戛尔尼为特使，代表英王乔治三世前往中国，祝贺乾隆皇帝83岁寿辰。英国派遣马戛尔尼使团访华，是想通过与清王朝最高当局谈判，取消清政府在对外贸易中的种种限制和禁令，打开中国门户，开拓中国市场。同时，也是为了搜集有关中国的情报，估计中国的实力，为英国下一步的行动提供依据。

英国政府对这次出使十分重视，为使团的组成进行了周密的准备。首先，对使团成员做了精心安排。特使马戛尔尼是一位有经验的外交官和殖民主义的老手，曾任驻俄公使，与俄国签订了十分有利于英国的商务条约，以后又历任格林纳达总督和英属印度马德拉斯总督。副使斯当东是马戛尔尼的挚友，有从事殖民外交的丰富经验。

1792年9月26日，英国政府正式任命马戛尔尼为正使，乔治·司当东为副使，以贺乾隆帝八十大寿为名出使中国，这是西欧国家政府首次向中国派出正式使节。随员80余人，包括天文数学家、艺术家、医生，和95名卫兵，由兵船护送，费用归东印度公司负担。所携“贡品”，约值1万5千余英镑，内有天文、地理仪器、图书、毯毡、军用品、车辆、船式，总计600箱，俱为用心选购，以表示英国文明。

使团乘坐的船只和携带的大批礼物都是经过精心挑选和特意制造的。这艘“狮子号”炮舰，装有64门大炮，是当时英国第一流的军舰。使团携带的礼物除一部分是投中国皇帝之所好外，更多的是为了显示英国的科学技术。英国人在礼单中还专门提及了“榴弹炮、迫击炮”以及手提武器如卡宾枪、步枪、连发手枪，他们想，这些东西可能会引起中国军官们的兴趣，但后来让英国人大失所望的是，天朝的大臣绝大多数都是文人出身，他们对此不感兴趣。在他们看来，这些洋人的东西，不过是些无用的奇技淫巧罢了。

马戛尔尼使团出发时，内务部长敦达斯还特地告诫：“您一到便要受到接见，您要服从中国朝廷的礼仪，既不要损害自己君主的尊严，又不要被礼仪上的小事束缚住手脚。”乾隆五十八年六月，马戛尔尼使团到达天津。此时，乾隆帝正在热河行宫(今承德避暑山庄)避暑，于是决定由徵瑞护送使团经北京赴热河谒见皇帝。清朝政府要求英国使臣按照各国贡使觐见皇帝的一贯礼仪，行三跪九叩之礼。英使则认为这是一种屈辱而坚决拒绝。礼仪之争自天津，经北京，而继续到热河。乾隆帝闻讯，勃然动怒，下令降低接待规格。由于中英双方都不肯迁就让步，谈判几近破裂。最后，双方终于达成协议。乾隆五十八年八月，83岁的乾隆帝在热河避暑山庄接见并宴请了英国使团，接受了英使呈递的国书和礼品清单，并向英王及使团回赠了礼物。觐见时究竟行的何种礼节?中英双方记载不同。英国人说马戛尔尼等人按照觐见英王的礼仪单膝跪地，未曾叩头。和珅的奏折却说，英国使臣等向皇帝行三跪九叩之礼。因双方记载不同，已很难明其真相。但无论当时以何种方式解决这场矛盾冲突，都改变不了礼仪之争对中英首次通使往来所造成的负面影响。

当马戛尔尼演示迫击炮、连发手枪等先进科技产品时，在场的官员一脸不屑，甚至连最有潜力的将军福康安也轻蔑地说了一句：没什么稀罕的。之后，马戛尔尼趁机表达了“中英两国通商”的意愿，乾隆皇帝却只回了一句话：不需要。乾隆认为，大清国地大物博，我们的物品，你们都想要，但是你们的东西，我们都有。这次外交事件就这样收场了，马戛尔尼只得打道回英国，临走之时，乾隆还写了封敕谕带给英国国王。要注意的是，敕谕是宗主国给藩属国的圣旨。

中国人是好面子的，乾隆帝更是好面子的。对英国人的来访，乾隆皇帝不但在接待工作上做了精心准备。皇帝确定的接待工作方针是，一要隆重热烈，照顾好外国友人的衣食住行，保证他们的心情愉快。二是利用这个机会，充分展示中国的富庶强大。据估算，英国人一行使北京花费了五十多万两白银，即十七万三千多镑白银。折成今天的币值，为一亿零三百八十万元人民币。这其中当然不包括皇帝赏赐的礼品，这些礼品价值要远远高于此数。

马戛尔尼在日记中，详细记载了自己在中国的所见所闻、所思所感。使团随团画师威廉亚历山大创作了大量的速写，展现了一幅丰富多彩的18世纪末中国的风情画，正如威廉亚历山大墓志铭所说：“通过他的画笔，欧洲比之前任何时候都更好地了解了中国。”

1794年3月17日马戛尔尼一行离开中国。后来说：中国百姓生活很贫穷，人人都很瘦，而清政府却鼠目寸光，只知道防止人民智力进步。马戛尔尼的助手安德逊回到英国后，想起这次外交之旅，只说了三句话，却点破了康乾盛世的谎言。我们进入北京时像乞丐；在那里居留时像囚犯；离开时则像小偷。

马戛尔尼使团访华是中西关系史上一个重要的转折点，也是中英关系发展的“决定性时代”。马戛尔尼使团出版的游记、报告，改变了过去主要由传教士传播“中国经验”的做法，开启了非神职人员主导欧洲“中国经验”的新局面，引领了欧洲出版界新一股的“中国热”。同时，欧洲人也重新开始评估中国的现状与实力，增强了其向中国殖民开拓的信心，而正是在深受乾隆帝喜爱的小斯当东（副使之子）的鼓动下，英国发动了鸦片战争。