【文/潘敏瑶】北京因时机器人科技有限公司(以下简称“因时机器人”)成立于2016年5月，是国内智能机器人及核心零部件供应商。公司核心团队来自北航机器人研究所，在机器人行业具有丰富的产品研发和运营经验，掌握了一系列机器人领域的核心技术和知识产权，并与北京航空航天大学、上海交 通大学、北京科技大学等科研机构建立了良好的合作关系。

至今，国内不少高校研制的灵巧手都还处于实验室阶段，面临工艺、成本、可靠性等诸多问题，在商用之路上还有很长的路要走。

传统舵机拉线方案的灵巧手，仅能用于跳舞演示，不具备抓取操作能力。而因时灵巧手是国内首款达到商用级别的量产灵巧手。相比于国外动辄几十万上百万的灵巧手产品，因时灵巧手采用自主研发的核心零部件和握力传感器，并进行了大量的知识产权布局，建立了竞争壁垒。

在2018高工金球奖的评选中，因时机器人携机器人灵巧手、微型直线伺服驱动器分别竞逐好产品(零部件类)末端执行器和伺服系统类别的奖项。点击链接，为因时机器人投上宝贵的一票吧！

2018年12月17-18日，由高工机器人举办的“利元亨•2018高工机器人年会暨阿童木机器人•高工金球奖颁奖典礼”将在深圳维纳斯皇家酒店(宝安沙井)举行。目前，高工金球奖已进入投票阶段，网络评选时间为11月11日-11月25日。

因时机器人的灵巧手采用创新型直线驱动设计，内部集成了6个微型直线伺服驱动器和5个压力传感器，可以模拟人手实现精准的抓取动作，主要具备四大特性：

1、因时灵巧手所采用的驱动器为自主研发的产品，总长度小于60mm，6个驱动器均可布置在手掌内，相比常规的将驱动器布置于前臂的方案，其结构更为紧凑，便于和机械臂进行结合。

2、灵巧手采用硬质连杆结构，与现有的拉线产品有显著区别。传统产品由于空间限制，采用拉线方案将驱动器的旋转运动传递到手指，如英国的shadow手。但其缺陷是张力线在使用一定时间后长度会发生变化，需要经常调整，线轮机构较为复杂，需要专业维修团队才可拆装,因此不适合实际应用领域。

3、采用具有自锁功能的驱动模块，适合抓握操作，传统机械手采用旋转驱动器带动连杆的方案，抓握时需要持续供电，驱动器接近堵转状态，发热严重，不适合长时间工作。因时灵巧手在达到抓握的状态后靠驱动器机构本身实现自锁，不需要电流驱动。因此不发热，不过载，可以长时间保持抓握力而不耗能，不损坏。

4、采用力传感器调整抓握力，可适应不同质量和硬度的物体，0.5N的指尖压力分辨率已经可以满足葡萄、豆腐等柔软物体的抓取要求。

因时微型直线伺服驱动器则是国内首创的微型直线伺服驱动产品，内部包含微型空心杯电机、直径9mm的金属齿行星减速器、精密螺杆传动机构、传感器和控制系统。

作为目前国内唯一的微型直线伺服驱动产品，其突破了小模数精密金属齿轮、细长轴螺杆的加工工艺，高转速减速器油封技术，高精度快速响应的三闭环控制系统，以及运动单元防水防尘设计技术等，已成功应用于服务、医疗、教育、工业及模型领域，并出口至美国。