【文/虞超】谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件，是轻型工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件。随着中国市场对精密减速器需求的不断增加，越来越多的企业迈入了制造谐波减速器的行列。

无锡市恒翼通机械有限公司成立于2012年5月，主要为国内外汽车自动档变速器厂家提供核心分总成的配套和智能装备用各类高精密减速器、机器人关节等传动产品的开发和生产。

我国现阶段谐波减速器的制造能力与日本相比还有一定差距。国内谐波传动产业主要的问题是精度和精度保持能力差，承载能力差、噪声大，生产设备落后，产品种类少，企业规模偏小、研发人员和投入都不足。

国产减速器的“寿命”掣肘一直是目前国内很多机器人厂家和系统集成商对国产谐波减速器望之却步的技术瓶颈。由于机器人成本很高，相应配套的核心零部件的寿命自然就成为了应用企业考虑的重点。

机器人减速器的寿命主要有两个层面的意义，一个就是将减速器用坏的实际寿命，另一个则指的是精度寿命，即谐波减速器连续工作多少个小时后，在精度上会出现误差。国际上对谐波减速器合格的检测标准是工作6000个小时才算合格。

为了与国外品牌竞争，恒翼通通过市场调研、聘请国外专家，企校联合等方式，引进先进技术，组建研发团队，开发出HSHF、HCSG等多款谐波减速机，主要用于高精度机械手关节传动，机床设备传动，医疗设备等领域。在项目实施过程中，利用公司现有技术及借鉴国外成熟技术进行开发，保证技术先进性的前提下，同类产品性价比优于国外品牌，实现谐波传动装置本土化，国产化，打造拥有完全自主知识产权的国际一线品牌。

在2018高工金球奖的评选中，恒翼通的谐波减速器参与了好产品（零部件类）的角逐。

KMI谐波减速器HCSG系列

传统齿形在谐波减速机中呈点接触，啮合范围小，恒翼通采用双圆弧齿形，齿轮接触从啮合初期到啮合结束连续接触，此外，与齿厚相对的齿沟的幅面、扩大齿底的R，缓和了应力集中的情况。我司针对谐波柔轮钢轮的啮合特性，研发专用的齿轮设计软件，用于确定柔轮钢轮的齿形参数。谐波减速机是在薄壳弹性变形理论基础上发展起来的一种新型传动，柔轮在旋转过程中，始终处于交替的弹性变形状态，为了减小柔轮内壁的应力，便于柔轮形变，增加使用寿命，柔轮的壁厚需要非常薄，最小的柔轮样件最薄处只有0.15mm，如何在薄壁上加工齿形，保证内孔和齿形的跳动至关重要。

针对柔轮零件的加工特殊性，恒翼通还专门设计了专用工装。柔轮为薄壁零件，壁厚最小处只有0.15mm，在传递动力过程中，柔轮处于高转速、高扭矩的运动状态。针对柔轮的工作特性，柔轮的薄壁面设计成带一定弧度的平面，以提高柔轮的承载能力；用Ansys分析软件，对柔轮的受力情况进行分析，考察不同长径比状态下的柔轮的变形量和应力情况，选用最佳长径比。可正向开发30比~160比中任一比数。