要想完成自动驾驶，识别道路障碍是必可不少的关键一步。一般来说，道路上的障碍主要分为两类，一类是行人、车辆、交通标识等，另一类障碍物还包括石头、塑料袋等非常规物体。

目前，MINIEYE的ADAS系统进行的是前者的识别。MINIEYE的视觉算法将人与车进一步细分成了以下几个类别：

人：普通行人、打伞的人、骑车的人（骑自行车的人、骑电动车人、骑摩托人）

车辆：普通汽车、特种汽车（运钞车、三轮车、大型卡车等）

交通标识：车道线、红绿灯、限速牌

目前，MINIEYE提供的解决方案有两种：基于摄像头的方案和基于摄像头与毫米波雷达融合的方案。

无论是哪种方案，工程师会依据各个传感器的特点进行算法设计。利用传感器采集的信息，对其进行时间轴对齐、匹配、信度融合等操作，从而完成对周围环境的感知。基于感知信息，MINIEYE的产品就能实现前车碰预警、车道偏离预警、车距监控、前车启停提醒等一系列功能。

视觉建模的过程

那么，当摄像头拍摄到一个障碍物的时候，整个视觉建模是怎样进行的呢？大体来说，一共分成四步。

第一步：根据摄像头所采集的图像，检测算法能够定位出前方目标物体（车辆，行人等）的具体位置并提供其大致的轮廓，这个阶段的误差范围还较大。

第二步：基于物体的位置和轮廓，分类算法对目标进行精确的识别，同时回归算法对其进行特征点定位，进而得到目标紧致的轮廓信息。

第三步：利用连续帧图像的内容、排除交叉关系和周边环境的干扰，得到关键车辆的视觉信息。

第四步：监测前方关键车辆的距离、速度、碰撞时间等，必要时提示驾驶员并给出预警。

视觉识别的难点在哪里？

完成了建模，并不代表整个视觉识别的过程是一帆风顺的，逆光、强光、雨天、雾天、隧道、夜晚等特殊情况都会对视觉识别带来困难。

这些特殊情况会给视觉算法的识别带来几大难点：图像成像质量、表观不一（逆光环境、隧道行驶）；分辨率不够高（距离较远状况下；算法的计算能力有限。一个良好的视觉算法系统必须平衡好距离、清晰度、成本三个方面平衡。

为了解决上述问题，MINIEYE对整个视觉算法系统都需要进行相应的调整。

摄像头：利用cmos的选型（尤其关注HDR和低照指标）和ISP参数优化，保证低光照等条件下的图像清晰度

算法：根据参数，利用视觉原理，对车辆与人进行跟踪，在某一帧图像质量较差时，进行预测，形成动态的决策机制。

图像质量增强：针对雨天、隧道等特殊环境，进行额外的图像质量增强，处理雨珠、增强锐度等。

在相似物体的甄别上，比如大型卡车与小型卡车的高度不同，无论是传统算法，还是深度学习算法，都能感知到两种车型完全不同的高度，MINIEYE还设立了专门的数据组来收集样本，实验各种新的算法，并根据特定场景，开发适应于产品的算法。

视觉算法有哪些优势？

在低照度情况下，摄像头的识别能力远胜过人眼。在夜晚，人眼的识别只能达到0.2勒克斯（照度的单位，被光均匀照射的物体，在1平方米面积上所得的光通量是1流明时，照度即为1勒克斯），没有月光、路灯辅助的情况下，基本不可能看到车道线，摄像头的动态感知能力却完全可以克服低照度条件下的识别。

另一方面，人眼是基于动态对物体进行识别的，这并不是一个实时系统，具有明显的滞后性，而机器的算力强、运算速度快，能够迅速识别静态物体，比人眼更加敏感。此外，在测距方面，未经专业训练的人眼只能测出一个模糊的距离，而摄像头能够做到高精度的距离识别，测距误差低于5%，这一特性能够帮助驾驶员更好地做出正确的判断。

最后，总结一下，对障碍物的精确识别，是一个复杂的过程，它包括了先验知识融入、图像跟踪、图像质量增强、摄像头选型调参、环境感知融合决策，多样本优算法等一些系列流程，视觉算法的精度也因此成为了ADAS产品的核心竞争力之一。