公元1242年4月5日，俄罗斯人在楚德湖东部的冰凌上打败德国十字军骑士。这就是楚德湖冰上会战。
十二世纪时，德国骑士团征服了波罗的海南岸从易北河到维斯瓦河河口一带，用剑与火迫使斯拉夫人接受洗礼。后来又逐步占领从维斯瓦以东直到波兰和立陶宛斯拉夫人的领土。继而又把目标转移到波罗的海东岸的利沃尼亚人和爱沙尼亚人地区。
为占领这些地区，他们先以传播宣传基督教为名，把传教士送到这些地区。由于当地人民信奉宗教不同，使他们的宣传受到阻力。德国便以此为借口，在教皇的支持下，打着派十字军援助传教士进行传播“真正基督教”的旗号，征讨利沃尼亚人。
德国北部商人企图通过十字军的征战从中渔利，因而主动向十字军提供船只。德国十字军骑士在利沃尼亚地区登陆后，由于当地部落各自为政，互不团结，利沃尼亚和附近各公国之间关系紧张，只有波洛次克公国出兵相助。可是孤掌难鸣，十字军骑士顺利征服利沃尼亚地区，成立了宝剑骑士团。随后又征服了波洛茨克公国。
然而，波洛次克公国虽然被十字军占领，但波洛次克人民坚守城池，顽强抵抗，英勇斗争，也使十字军骑士遭到很大损失，力量大为削弱，宝剑骑士团为了巩固既得地区，并准备继续扩张，不得不寻找同盟军。
在利沃尼亚南部有一个条顿骑士团。他们大约是在十二世纪末，进入涅曼河和维斯瓦河之间的立陶宛普鲁士人的地区，在普鲁士人的领土上建立许多要塞和城堡，并把一批又一批的日耳曼人迁移到这里定居。普鲁士人多次反抗条顿骑士团的入侵，但由于内部的不统一而被镇压，尽管如此，骑士团的力量也受到削弱。
1237年，宝剑骑士团和条顿骑士团合并。骑士团的联合，一方面对巩固既得地区具有积极的作用，另一方面对夺取俄罗斯的领土形成更大的威胁。
就在十字军骑士联合起来对俄罗斯西北部形成严重威胁的时候，瑞典封建主也开始向这个地区进行扩张。他们很早就垂涎于俄罗斯西北部滨芬兰湾一带的土地，并试图夺取从芬兰湾到诺夫哥罗德地区的水路，控制涅瓦河口的拉多加域，切断通往东欧的商路。
1240年7月，瑞典毕格尔公爵也以宣传天主教作掩饰，率领五千名瑞典民兵及盟军，和一百艘舰船组成的瑞典舰队突然出现在芬兰湾，并在涅瓦河口附近登陆，扎下临时营寨。守卫在涅瓦河口的诺夫哥罗德海上警卫队发现敌情，立即报告诺夫哥罗德公爵亚历山大·雅罗斯拉维斯。
亚历山大听到消息，迅速集结兵力，决定以最快的速度首先对付瑞典人。他不等人马全部到齐，急匆匆只率领为数不多的侍从亲兵和一部分诺夫哥罗德义勇军就出发了。他们沿沃尔霍夫河北上，经拉多加向西，直抵涅瓦河口，沿途收编了当地民兵和涅瓦河警卫队，而后他命令诺夫哥罗德义勇军，沿涅瓦河前进，攻击瑞典舰队，切断其退路，同时派他的侍卫骑兵和其余步兵沿伊若拉河直趋瑞典军营地。
7月15日晨，大雾弥漫，俄军向瑞典军营发起突然袭击。侍卫骑兵从左右两侧攻击，步兵向瑞典军中心逼近。瑞典军受到打击企图乘船回逃，这时，诺夫哥罗德义勇军已经顺利击溃瑞典海军，控制涅瓦河口，切断了退路。逃跑的瑞典军被挤在涅瓦河和伊若拉河之间的狭窄地带。他们奋力反击，但是俄军占有优势，加上步骑兵协同作战，两路合击，很快击溃瑞典军。许多士兵被打死，毕尔格公爵本人差点被亚历山大刺死，最后他率领仅有的一部分残兵乘船逃跑了。由于亚历山大指挥出色，被誉为“涅夫斯基”，即涅瓦河之王。
然而，诺夫哥罗德公爵亚历山大是个好用权势的专横的王公。他企图利用这次胜利的机会独揽大权，结果遭到诺夫哥罗德贵族和领主们的反对和限制，并发生了冲突。亚历山大无奈，就带着自己的朝臣离开诺夫哥罗德，定居佩累雅斯拉夫尔。
亚历山大离开诺夫哥罗德后，德国十字军骑士开始进攻。他们和丹麦、瑞典封建主一起占领伊兹波尔斯克，侵入普斯科夫，贵族和守军指挥畏敌投降，该城很快陷落。接着继续向东推进，直接威胁诺夫哥罗德。
1241年初，德国十字军骑士相继攻占乔索沃、路加以及科坡里耶堡，并建造要塞，设立据点，以此向周围地区掠夺、抢劫，直至诺夫哥罗德的四郊。诺夫哥罗德城内贵族惊恐不已，居民紧张混乱一片，许多人组织起来，召开市民会议，要求团结起来抵抗入侵者。
贵族、领主无人敢承担重任，不得已派使者到佩累雅斯拉夫尔请回亚历山大。亚历山大率领他的侍从亲兵和一支苏兹达尔的援军回到诺夫哥罗德后，召集了拉多加人、伊若尔人和卡累利阿人的军队，便马上出征，突然袭击科波里耶堡。
德国骑士团遭到袭击，大受损失，被迫撤走。攻克波里耶堡的胜利，鼓舞了周围城市反抗德国骑士的信心，促进了波罗的海沿岸人民解放运动的高潮。一些城市的军队主动前来支援。1242年初，亚历山大率领俄罗斯联军以迅猛的速度进逼普斯科夫城，闪击德国骑士团，夺回了普斯科夫城。
普斯科夫公国收复后，亚历山大又率军向西北进入爱沙尼亚，把进攻矛头直指骑士团的领地，试图彻底消灭德国十字军骑士，保障西北边境的安全。骑士团获悉后，连忙募集一支强大的部队，从里加向东北，准备迎击亚历山大，并夸口：“我们就是空手也能生擒亚历山大公爵。”
亚历山大这时还没有掌握骑士团所在的位置及兵力情况，于是就派侦察队搜集情报。他们在楚德湖以西的哈马斯特村附近，与骑士团的一支庞大的先头部队遭遇。骑士立即向他们展开冲击，俄军侦察队毫无准备，仓促应战，结果受到骑士团的猛烈打击。俄军侦察队被击败，大都战死，侦察队长也阵亡了，只有少数人逃回。
亚历山大得知消息，立即采取行动，由于骑士是准备从结冰的楚德湖上取捷径向诺夫哥罗德开进，就率军高速行军回师东北，通过楚德湖和普斯科夫湖之间的狭窄地，到达楚德湖东岸，并迅速利用其有利地形，将部队配置在乌鸦石岛附近。乌鸦石岛地区有温泉，湖水较暖，春季岸边冰较薄，而十字军骑士以重装骑兵为主，个个身着笨重的甲胄。亚历山大的计划是，先敌占领楚德湖东岸地区的有利地形，全力阻击敌人，不让其登岸，这样，由于薄冰难以承受重压，就有可能使他们坠入冰湖。
德国骑士行军速度很快，俄军刚刚占领还不等展开，骑士团就到达了，于是双方都展开战斗队形。德意志骑士得到丹麦和波罗的海沿岸各地的骑士、民兵的支持，共约一万二千人左右。
他们采用的阵势是“猪嘴阵”，即楔形阵。楔形阵势的中央前面是由重装骑兵队组成，后面是手持矛剑的步兵，两翼和后方由德国骑士加以保护。这种队形的特点是主力居前，战斗时，以其楔尖直插敌人中央使之分裂，然后各个击破。但这种楔形阵两翼兵力薄弱，易受攻击。
亚历山大分析和掌握了德国骑士战术及长处和弱点，利用俄军步兵的优势，采取了适当的队形。将为数不多的弗拉基米尔步兵配置在中央，诺夫哥罗德的精锐步兵分别配置在两翼，在整个阵势的前面一线展开前卫团，主要由弗拉基米尔轻骑兵、弓箭手和投石兵组成。亚历山大的侍从骑兵队、弗拉基米尔、诺夫哥罗德的贵族骑士队则埋伏在左翼的后侧。俄军共有一万五到一万七千人左右，整个部署的意图是，避其锋芒，以一部分兵力对付敌人强大的中央攻击，而把精锐部队集中投向两翼，从两面夹击敌人。
1242年4月5日拂晓战斗开始。骑士团首先出击，楔尖上的重装骑兵向俄军前卫团进攻，前卫团立即上前迎战，弓箭手拉弓放箭，刹时箭矢齐飞，投石兵也一同出击。但是骑兵团重装骑兵从人到马满身都是重型甲胄，又有防盾掩护，因而他们冒着矢石弹雨，步步进逼。他们的重装骑兵像一个铁的楔子，很快突破俄军的前卫团，接着便向其中央步兵猛扑过去。俄军中央步兵难以抵挡强大的攻势，不一会就被重装骑兵突破，被迫向后退却，重装骑兵尾随追击直到岸边。
但是，当骑士团到岸时，却陷入俄军两翼的夹击。俄军两翼步兵迅速迂回到联军翼侧和后方，开始突击。骑士团受到夹击急忙应战，于是俄军步兵挥舞矛剑和德国骑士重装骑兵展开了激烈的白刃战。他们用钩子拖拉，或用刀斧砍断马腿，使骑士纷纷落马，继而，他们或用斧头，或用短刀，有的甚至用长棒短槌，将落马的骑士砍杀刺死，有的则被混乱的战马践踏而死。
德国重装骑兵，遭到打击后，企图突围。这时埋伏在左翼后侧的俄军骑士也投入战斗。他们从背后出击，从而使骑士团陷入重围。
已经被击溃的俄军中央步兵和前卫团受到鼓舞，士气大振。步兵趁机回头反击，弓箭手开始射击，骑兵也拍马向前，骑士团四面被围。处在包围之中的德国骑士团顿时陷入混乱。他们被压到一块狭小的地段上。骑士主力奋力反击，拼命突围。战场上到处是刀枪的撞击声和厮杀的喊叫声，残酷的拼杀持续很久，冰凌、土坡上鲜血流淌。一部分骑士突出重围，向冰湖退去。可是，湖边的一些冰凌承受不住重装骑兵的压力而破裂，结果，大多数人掉入冰湖上溺死，只有少数骑士逃遁而去。俄军骑兵沿冰湖奋力追击，达七公里之远，一直追到苏博利奇河岸才收兵回营。
楚德湖会战结束了。俄罗斯人成功地运用步兵的优势，发挥自己的特长，从而取得了决定性的胜利。德国十字军骑士遭到重大损失，约有五百名骑士和数千名士兵被毙俘。他们吃了败仗后，赶忙向俄罗斯求和，双方以交换战俘和骑士团不再继续东侵为条件，缔结了和约。十字军被迫放弃所有被占领的地区。
俄军的胜利具有历史意义。它遏止了德意志统治者向俄罗斯领土的扩张，保障了西部疆界的安全，鼓舞了罗斯人民和波罗的海沿岸各族人民共同反对德国十字军骑士和瑞典封建主扩张的斗志和信心。在这次胜利的影响下，库尔什人和普鲁士人都纷纷起来反对德国十字军骑士。
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