西汉初年，汉高祖刘邦一共封了七个异姓诸国王，即齐王（楚王）韩信、梁王彭越、淮南王英布，赵王张耳、燕王臧荼(后燕王卢绾)、长沙王吴芮、韩王信。（南越、闽越、东海等称臣的外诸侯不在此列）但是随着项羽的失败，天下初定，一个个异姓诸侯王被贬或者被杀，唯独留下了长沙王，而长沙国也成为西汉历史上存活最久的异姓诸侯王国，而赫赫有名的马王堆汉墓的主人正是长沙王丞相利苍及其家属的墓葬。
第一任长沙王吴芮相传是吴国王室的后人，公元前473年，吴王夫差败给了越王勾践，吴国被越国所灭后，吴国王子王孙四散奔逃，而吴芮正是其中的一支。公元前248年，吴芮的父亲吴申开始到鄱邑定居，而吴芮也正是由鄱邑起兵，逐渐发展壮大的。
秦朝末年，各地起义军纷纷揭竿而起，很多不甘秦朝重赋的百姓也成为了盗贼，四处烧杀抢掠。吴芮也开始组织家丁保卫家乡，并不断吸纳一些散兵游勇，逐渐在鄱邑站稳了脚跟。后来，陈胜、吴广起义，吴芮也和他的女婿英布起兵响应。后来，陈胜兵败后，吴芮又追随项羽继续对秦作战。秦朝灭亡后，项羽分封诸王时，吴芮获封衡山王，而英布获封九江王。
之后，吴芮又在好友张良的劝说下，改投了刘邦。公元前204年，吴芮打下长沙，在湘水之滨建起了长沙古城。公元前202年，楚汉之争后，刘邦改封吴芮为长沙王，长沙国始建。
《汉书.高帝纪》：“诏曰：‘以长沙、豫章、象郡、桂林、南海立番君芮为长沙王。’”
按照《汉书》中所说，当年刘邦封给吴芮的长沙国包括长沙、豫章、象郡、桂林、南海五郡，然而，当时的象郡、桂林、南海三郡是在南越王赵佗的掌控之中的，而豫章郡实际上也是在九江王英布的管辖之下，相反，汉高祖刘邦在公元前202年将位于长沙西北的黔中郡割出来设立了武陵郡，并很有可能将武陵分封给了吴芮。
也就是说最初的长沙国控制的区域只有长沙和武陵两郡。后来，汉高祖刘邦又将长沙郡南边的几个县分出来设立了桂阳郡，仍旧归长沙国管辖。所以说，后来的长沙国虽然名义上是三个郡，但是在封地上并没有什么增加。
随着一个个的异姓王被贬、被杀，吴芮也感受到了巨大的压力，不过与其他异姓王相比，吴芮更懂得取舍。作为一个异姓王，想要活下来，并且保住王位，只有不让君主怀疑自己这一条路，别无他法。
于是，吴芮为了不让自己看起来那么有威胁，他一不争权、二不争地，相反，他还将自己的精锐部队分出一部分送给了刘邦的亲戚荆王刘贾统领，再加上吴芮在百越之地的威望以及其所处的南越门户的要地，吴氏长沙国最终在众多异姓王国中存活了下来。
公元前201年，年仅四十岁的长沙王吴芮去世，谥号文王，他的长子吴臣继位，在位八年而亡，谥号成王。
公元前193年，吴臣的儿子吴回接替了长沙王的位置，可惜他也只在位七年，便一命呜呼了，谥号哀王。
公元前186年，吴回的长子吴右袭爵，在位九年而薨，谥号共王。
最后一任长沙王是吴右的儿子吴著，吴著年幼即位，在位22年，却因为没有儿子，而使得长沙国被废除。
自公元前202年起，至公元前157年被废除，吴氏长沙国一共存活了四十五年，是西汉时期所有异姓内诸侯国中，存活时间最长的一个，与西汉时期的其他异姓诸侯国相比，实属大幸。
刘姓长沙国的第一任君王是汉景帝的六儿子刘发，说起刘发的出生，原本就是一个意外，而这个意外的发生后来却产生了蝴蝶效应，使得汉朝历史又多延续了近两百年。
刘发的母亲唐儿本来只是汉景帝宠姬程姬的一个侍女，可在汉景帝一次酒后想要宠幸程姬的时候，偏巧碰上程姬来了月事，不愿侍奉当时还是太子的汉景帝刘启。于是，程姬做了一个大胆的决定，把唐儿打扮成自己的样子，陪伴太子爷，荒唐的刘启酒醒后倒也没有怪罪程姬和唐儿。相反，这一夜的欢娱，就给唐儿留下了“龙种”，也就是后来的长沙王刘发。
公元前155年，汉景帝前元二年，汉景帝封诸子为王，而刘发获封长沙郡，为长沙王。这时的长沙国虽然也为长沙国，但是封地却比吴氏长沙国小了很多，武陵郡、桂阳郡皆不在长沙国管辖范围内了。
《史记集解》中曾有记载，说有一次诸王子回长安给汉景帝祝寿，刘发当众歌舞，但是却跳舞的动作却非常的小，看起来特别别扭，汉景帝也觉得奇怪，就问他是什么原因。刘发答道：“只因为封国面积太小，没办法转身。”于是汉景帝便将武陵、零陵、桂阳三郡也加封给了刘发。
《史记.五宗世家.集解》引应劭曰：“景帝后二年，诸王来朝，有诏更前称寿歌舞。定王但张袖小举手。左右笑其拙，上怪问之，对曰：‘臣国小地狭，不足回旋。’帝以武陵、零陵、桂阳属之。”
然而，很不幸的是，这段记载很可能只是一个误传。当时，还没有零陵郡的分置，而且在汉朝，诸侯王加封时，最多也只有加数县之说，一次增加三个郡，更是不大可能发生的。再加上刘发的母亲原本只是一个侍女，刘发从未获得过汉景帝刘启的宠爱，这段记载应该只是古代“段子手”的一次随性的发挥而已。
刘发一共做了二十六年的长沙王，谥号为定王。
而刘发这位长沙定王死的时候，已经赶上了汉武帝“推恩令”的实施，长沙国的封地也就不可避免地逐步缩水了，何况刘发一共生了十六个儿子，等到刘发的儿子刘庸继任长沙王的时候，已经分出了十五块地出去。
刘庸共在位二十七年，谥号戴王。公元前100年，刘庸之子刘鲋鮈继位，在位十七年，谥号顷王。到了刘鲋鮈的儿子刘建德在位的时候，又因为纵火烧了民居九十六家，还死了两个人，结果，刘建德不但不知错，反而罪上加罪教人诬告，被汉宣帝下令，削去了八个县，长沙国的封地又大幅度减少了。
刘建德在位34年，死后谥号为刺王，其子刘旦袭位，仅在位两年而亡，谥号炀王。因炀王无子继承，中间长沙国断了一年多没，后改由刘建德另一个儿子刘宗继位，在位三年而亡，谥号孝王。
公元前42年，刘宗的儿子刘鲁入继位，在位49年。公元前7年-9年，刘鲁入的儿子刘舜在位，王莽建立新朝以后，废除了长沙王的王爵，长沙国除。
长沙定王刘发的十六个儿子之中有一个儿子刘买被封为了舂陵侯，而刘买的两个儿子舂陵节侯刘熊渠、郁林太守刘外的曾孙中分别出了一个鼎鼎大名的人物。其中，刘熊渠的曾孙为更始帝刘玄，而郁林太守刘外的曾孙则有一个东汉开国君主光武帝刘秀。
刘玄原本是被绿林军拥立为皇帝的，年号更始，结果仅仅两年之后，就被赤眉军所击败。被逼无奈之下，刘玄向赤眉军的小皇帝建世帝刘盆子投降。投降后的刘玄先是被封为畏威侯，后来在刘盆子的哥哥刘恭的进谏下更是被封为了其先祖所获封的长沙王。只可惜，刘玄还未去长沙上任过，就被赤眉军受降的将领谢禄杀了。
刘秀最初起兵所率领的部队便是号称“舂陵军”，后来更是击败了赤眉军，一统天下，成为东汉的开国君主，“延续”汉朝江山近两百年之多。一个阴差阳错的陪太子“事故”竟然改变了历史，实为一件奇事。
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