约书亚是摩西最得力的助手，当摩西去世后，约书亚便做了统帅，带领出逃的犹太人组成了一支四万人的军队。约书亚是个十分谨慎的人，尽管约旦河对面的人看到这支强大的军队十分害怕，但他们仍没有贸然前行，而是将指挥所设在一个叫做什庭的村里，并派两个人前往迦南侦察。

两个探子来到耶利哥城，整个白天都在四处打听情况，试探守城士兵们的士气和军纪，揣摩城墙的坚固程度。耶利哥城是迦南地区最重要的一个据点，只有拿下它约书亚的军队们才能继续前行。

天黑后，进城的探子便躲进了一个叫做喇合的女人家里。可不久后事情便暴露了，有人举报说有两个外国人在城中四处打听国家机密，官府立刻派人去抓。听到敲门声后，喇合立刻将两个探子带上屋顶，并用一捆麻秸将他们盖住。由于当地人几乎每家屋顶都会晒上麻秸，因此士兵们搜查过后便离开了。事后，喇合拿着一根红色的新麻绳从屋顶垂下送两个探子逃走，守城士兵已经离开，出城很容易。喇合跟探子们约定：“等你们的人攻下了耶利哥，一定要保证我全家和朋友的安全。”探子立刻答应，要求喇合将这条绳子系在窗台作为记号。

探子回到营地，向约书亚汇报了情况。约书亚听后，立刻决定带领部队过河攻城。在耶和华的庇护下，当他们到达约旦河岸时，河水停止了流动，祭司们抬着约柜站在河床中央，士兵们从干涸的河床走过，安全到达对岸。等他们离开后，河水又重新流动起来。

谨慎的约书亚向耶和华求助，耶和华便派天使来帮助他。于是约书亚的军队每天都绕着耶利哥城走一圈，祭司们扛着约柜，吹着号角。第七天后，耶利哥的城墙突然倒塌，约书亚的军队便顺利攻城。除了喇合和她的朋友们，耶利哥的一切活物都被杀死了。

出战前，约书亚立下了几条军纪，其中一条便是：一切战利品都要交到圣幕，禁止私拿或私藏。然而犹太部落一个叫亚干的士兵却违背军纪，偷拿了几百枚银币、金子和衣服，藏在帐篷里的地毯下。

约书亚并不知道这件事，继续带队西征。艾城人民却表现出顽强的抵抗精神，犹太人一进攻，他们就迎着敌人进攻，几个回合下来犹太人损失极为惨重。

约书亚这才惊觉，一定是有人做出了不忠于上帝的事情，他集合了部队准备彻查这件事。亚干自然是不肯承认的，可约书亚从抽签的方式还是将他查出来，他只得供出了一切。士兵们将私藏的赃物都投入火中，并杀死了亚干。

这之后，约书亚便带领军队使用计策诱敌深入，在狭窄的山口前后夹击敌人，几小时后顽强的艾城部队便全军覆没了。于是艾城也被屠城，约书亚甚至放火烧掉了整座城市。

之后约书亚乘胜追击，一举拿下了迦南地区的其他城池，并杀死了联军的五位国王，将他们的尸体挂在树上，以警示其他诸王。胜利后的约书亚在示罗修建了圣幕，从此示罗便成为了犹太民族新的宗教中心。犹太人终于有了自己的家园，他们重新过上了简朴的生活，组成了同一个民族，信奉着同一个神。

而带领他们走向胜利的约书亚，成为人们的榜样，成为人们争相效仿的对象。