司马懿的第五子司马伷（zhòu）是我国历史上的第一个郡王。公元265年，司马伷被他的大侄子晋武帝司马炎封为东莞郡王。因此，我们认为，把王爵分为亲王和郡王，是从西晋开始的，直到发展到明朝，王爵的等级制度才算趋于成熟。
到了唐代，比较明确的区分了亲王和郡王。实际上在清代之前，都没有将“亲王”二字直接做后缀的，只是王和郡王之分，或一字王和二字王，一般前者以古国名，后者以郡名，或加称郡王。如李治即位前封晋王，唐中宗李显曾封周王，
郡王起源于西晋。司马炎即位后，分封子弟，以郡为国，开始有郡王的说法。后世沿置，成为王爵中次于亲王的一级。比如唐朝就规定，皇太子的儿子，袭封为郡王。亲王之子，除了继承者为嗣王外，其余诸子降封郡公，如果有功劳，可进封郡王。
只有那些有封地的王才能被称为藩王。而亲王、郡王则是爵位，与封地无关。封建社会的爵位一般为王、公、侯、伯、子、男这几种。王爵往往只能赐给皇室成员，而其他贵族最多只能得到公爵。清朝，王爵分为亲王和郡王，亲王是较高一等的，郡王则是第一等的。
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