在齐桓公继位的第二年，他便忍不住称霸的欲望，率领大军再一次攻打鲁国。当时鲁庄公对齐桓公的霸道忍无可忍，于是便下定决心要和齐国决一死战。在鲁庄公对齐国忍无可忍的同时，路过的百姓也对齐国的霸道很愤慨。当时有一个叫做曹刿的百姓就去面见的鲁庄公，要参加抵抗齐国的战争，于是鲁庄公非常高兴的见了这个曹刿，并问曹刿有何计谋。

在朝廷之上，曹刿问鲁庄公说：“我想知道主公你凭什么认为自己可以抵抗齐军？”鲁庄公对他说：“华丽的衣服和精美的食品，我从来都不独自享受，一定会分给别人。”曹刿对他说道：“这种小恩小惠也没有变及百姓，百姓们不会为你奋战的。”鲁庄公又自信的说：“每年祭祀的时候，所有的祭品，我从来都没有虚报，对神灵没有任何欺骗。”曹刿又平淡对鲁庄公说：“这些信用实在是太小了，神灵又怎么会保佑你呢？”鲁庄公想了一想，接着他又对曹刿说道：“国家那大大小小的官司，我虽然不能每件事都查的一清二楚，但是我都会努力的把它办得合情合理。”

曹刿听见鲁庄公说了这个理由，这才高兴的点了点头：“我觉得这件事情很得民心，因此我们应该可以和齐国拼一场。”然后曹刿便请求和鲁庄公一起上战场去，当时鲁庄公看见曹刿这样凡事尽在掌握的样子，于是便答应了他的要求。曹刿和鲁庄公两个人便坐在同一辆战车上，带领着大军向着齐国军队方向去了。齐国的大军和鲁国的大军在一个叫长勺的地方相互摆开了阵势，当时齐国的大军人多势众，因此，先擂起了战鼓发动的进攻。而鲁庄公马上变想让士兵们出击迎战齐军。曹刿却阻止的鲁庄公道：“不要着急，现在还没有到时候。”

过了一会儿，齐国的第二次擂鼓，发动进攻。曹刿依旧让鲁庄公不发起反击。齐国的大军主将看见鲁国的军队按兵不动，于是便下令第三次擂鼓。可是鲁国的军队依旧不动，齐国的士兵们认为鲁国的士兵胆小怕战，便一起冲了过来。当时齐国的士兵们本来以为这场战争会很顺利，却不知道他们马上就会迎来惨败。就在齐军三鼓过后一会儿，这时候曹刿终于对鲁庄公说道：“我们胜利的时机现在已经到了，请大王下令出击吧。”于是鲁庄公亲自去擂响的战鼓，让鲁国士兵们发起的冲锋。之前鲁国士兵们就都是摩拳擦掌，现在终于该他们反击了，一个个都勇猛无畏，齐国的士兵们看见鲁国士兵瞬间这么凶猛，没有做好准备，既然抵挡不住鲁国大军的攻势，一触而溃了。

鲁国的军队打败了齐国的军队后，鲁庄公非常的佩服曹刿，可是对于这场战斗的胜利，他其实是非常的莫名其妙。凯旋而归后，他便向曹刿问到：“为什么第一次齐国击鼓出战，你不让我反击呢？”曹刿这么给他解释说：“对于打仗这种事情，最重要的便是士气，其军他们第一次击鼓那一刻，士气非常的足，等到他们第二次击鼓，士气便弱了一些，而他们第三次击鼓后，就根本没有多少士气了，在他们泄气的情况下，我们的士兵们却士气十足，所以说我们才赢得了这场战战斗。”

鲁庄公听了曹刿的解释之后，这才明白了自己是如何赢的，于是他连连称赞曹刿的计谋好深。就这样，鲁国击败了齐国，获得了暂时的和平。