工业机器人多种多样，这不仅反映在结构造型上，而且也反映在控制方式和工作性能上。但从实质上来说：工业机器人由控制系统（控制柜） 、驱动系统(动力系统、“动力柜”) 、执行机构(“操作机”、操作系统)三个部分组成。
以机器人的机身结构为例：工业机器人机身是直接连接、支承和传动手臂及行走机构的部件。它是由臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及有关的导向装置、支撑件等组成。
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