第二十一章ABB机器人RAPID程序数据4之loaddata有效载荷
有效载荷loaddata的设定：
对于搬运机器人，应该正确设定夹具的质量、重心、tooldata以及搬运对象的质量和重心数据loaddata；
有效载荷loaddata
步骤1、手动操纵---选择有效载荷；
有效载荷新建
步骤2、单击新建---对有效载荷数据属性进行设定；
有效载荷新建
步骤3、单击初始值，对有效载荷的数据根据实际的情况进行设定；
有效载荷新建
有效载荷各参数代表的含义参考下面的参数表：
名称 | 参数 | 单位 |
有效载荷质量 | Load.mass | kg |
有效载荷重心 | Load.cog.x\y\z | mm |
力矩轴方向 | Load.aom.q1\q2\q3\q4 | |
有效载荷的转动惯量 | Ix\iy\iz | Kg.m2 |
在RAPID编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整，如下图所示；
有效载荷新建
上述程序中：
夹具夹紧：指定当前搬运对象的质量和重心load1；
夹具松开：指定当前搬运对象清除为load0；
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