第二十二章 ABB机器人的loaddata获得另一种方式：载荷测定服务例行程序LoadIdentify

1、有些工具数据loaddata易于获得，有些难于获得的就可以通过载荷测定服务例行程序LoadIdentify自动获取，

2、服务例行程序LoadIdentify用于自动识别安装于ABB机器人之上的载荷数据，也可以手动输入数据，但所需信息可能难以计算。运行LoadIdentify有一些注意事项；LoadIdentify可以测定工具载荷和有效载荷，可确认的数据是质量、重心和转动惯量。

3、在调用Loadidentity自动载荷测定服务例行程序前，注意事项：3-1、把机器人回到机械原点或者合适安全位置；

3-2、在示教器手动操纵界面选择测量的工具或者搬运工件；

3-3、确保周边环境安全（机器人工作区域无不相关人员等）。

4、载荷测定服务例行程序调用步骤：程序编辑---调试---调用例行程序---LoadIdentify

调用服务例行程序

载荷测定

1. 载荷识别——程序指针将丢失，并且当此服务程序执行完成时，将PP设置为main!确定继续；

载荷测定

1. 快速载荷识别工具或有效载荷的程序识别；点击工具tool；选择工具tool1；

载荷测定

载荷测定

7、确定需要识别的工具必须安装在机器人上，在手动操纵窗口选择对应的工具，必须定义固定臂负载；确认机器人合适的1-6轴位置；

载荷测定

8、确定工具是否已知工具的Mass；1--已知；2--未知；3--取消；点击选择2未知；

载荷测定

9、选择轴6能运动的合适角度范围作为测量运动的依据。建议+/-90度。最小+/-30度。也可编辑其它Other;这里选择+/-45度测量。

载荷测定

10、测量动作应先在main中手动低速进行，然后再进行实际测量。选择慢速运行测试；

载荷测定

载荷测定

载荷测定

11、切换到自动模式或手动全速模式，开始执行程序；

载荷测定

1. 自动测定的画面

载荷测定

载荷测定