刘备之所以喜欢选张飞呆在自己身边，而不是选择关羽，有以下三个方面的原因：

一、关羽有独立自主的能力，而张飞没有。

虽然关羽和张飞都十分忠诚于刘备，而且这两个人都有“万人不敌”之勇，可是，在刘备和关羽、张飞的接触过程中。刘备发现，关羽更具有独立自主的能力，遇到事情能够自主的想办法解决，关羽的能力或许不只表现在忠和勇方面，更体现在独立自主方面，能够成为镇守一方的统帅。

例如：关羽能够以一人之力发动襄樊战役，体现了一个统帅应该具备的优秀品质。而张飞就不可能一人发动这样的战役，需要别人指挥他，但谁能指挥得动他呢？在当时的刘备阵营中，指挥得了张飞的只有刘备。

二、是关羽和张飞的性格决定了张飞只适合在刘备身边。

关羽的性格高傲，目空一切，尤其是对于所谓的领导和同僚，他一般不看在眼里。

例如：刘备好不容易请诸葛亮出山时，关羽瞧不起诸葛亮；马超被刘备重用时，关羽向诸葛亮写信询问马超的功夫如何；刘备任命黄忠为后将军时，他不耻与“老兵同列”。

但是，关羽又有一个好性格，那就是爱兵如子，与老百姓、士兵关系很好。所以，刘备如果带着关羽出征，一方面关羽会不会听自己的安排？二方面关羽会不会与同僚处理好人事关系，他瞧不起大家，大家也会瞧不起他，在战场上有可能不会协同作战，这是兵家大忌；三他喜欢士兵，更适合单独带兵作战。

而张飞呢，性格恰恰相反，他一方面尊重有本事的人，尊重文化人，而且他与同僚的关系处理得比较好，没有与同僚发生过摩擦，能够与同僚分工协作，共同对敌，但他又对士兵和老百姓鄙视。例如：张飞对于庞统任县令时的不作为，他能忍，不责难他；他与赵云无论是当阳长阪坡的共同杀敌，还是与诸葛亮、赵云共同奔赴汉中支援刘备都能体现这一点，他从不计较职务等方面的高低。但他最终被部下所杀，那是士兵对张飞的暴戾已忍无可忍，所以，他不适合单独带兵。正是两人性格方面的天然差别，刘备也只能带着张飞出征，而让关羽独守一方，这也是刘备量才而用的表现。

三、刘备已经习惯张飞在身边保护他。

刘备与关羽和张飞，刘备虽然是主公，但在武艺方面肯定不如关羽和张飞，所以，刘备需要在他们之间选一个人就在身边保护他，但关羽和张飞之间选择谁呢？最初肯定是凭感觉，凭自己初步对两人能力和性格的认识来选择，而且张飞的心其实比关羽更细，这也是诸葛亮称赞张飞粗中有细的根本原因，而关羽多豪气，不注重细节，这也是关羽最终大意失荆州的根本原因。所以，刘备选择张飞贴身保护，那是更优人选，尤其是刘备常年被各方军阀打得东奔西跑，张飞一直就跟在他身边，多年来形成了一种习惯和默契，刘备已经习惯于张飞跟在身边。即使镇守汉中这样艰巨的任务，他宁愿力排众议要魏延来担任而不是选择张飞，一方面他相信魏延有这方面的能力，二方面他实在已经习惯于张飞在身边。所以，即使刘备后来东征孙权，首选依然是张飞跟在身边，因为张飞也习惯于唯刘备是从，君臣之间在多年的南征北战过程中已经形成默契，如果更换谁，即使是赵云，刘备都不适应，这也是张飞死后，刘备宁愿一人率军东征，也不愿意选择赵云或诸葛亮随军东征的根本原因，这更是张飞几乎就没有离开过刘备的根本原因，尤其是在凶险的关键时刻，刘备总是第一时间想起张飞。

所以，刘备对于关羽和张飞之间的信任和情感是没有区别对待的，关羽和张飞对于刘备的忠诚也没有差别，但为什么刘备出征总带着张飞而不是关羽，当然并不是关羽和张飞能力和性格方面有高低和优劣之分，那完全是关羽和张飞能力和性格方面的差异，再加上长年的兄弟分工不同让刘备已经习惯于带着张飞出征。