唐才常是谭嗣同的同乡，二人都是湖南浏阳人，并称“浏阳二杰”，同师于当时著名学者欧阳中鹄。谭嗣同曾积极参与清朝晚期的戊戌变法，后在慈禧太后发动的反对变法的戊戌政变中被杀。唐才常既痛惜失去挚友，又不甘心变法失败，于是多方组织联络，组成自立军“勤王事，酬死友”。

1898年8月，身在湖南的唐才常接到北京发来的电报，正在襄助光绪皇帝变法的谭嗣同电邀他赴京师。唐才常行至湖北汉口，听到变法失败和谭嗣同被杀的消息，返回湖南，接着去上海，继而辗转香港、新加坡、日本等地，广泛联系侨胞、结识志士。

在日本，唐才常第一次见到康有为。康有为盛赞他与谭嗣同“以救中国为事，气猛志锐”。1899年，唐才常再次东渡日本，拟筹款起兵勤王。康有为表示支持，给予3万元经费，并允诺总数30万元华侨捐款可源源不断送到。经好友毕永年介绍，唐才常还在横滨与孙中山见面，二人商讨了在中国湖南、广东及长江沿岸各省武装起义事宜。期间，唐才常有意撮合孙中山与康有为联合，共谋大计，引起康有为不快。11月，唐才常等人启程回国。梁启超和孙中山都来为他们践行。

1900年，唐才常在上海组织正气会，后又改名自立会。其工作中心是在长江中下游省份吸收会员，发展武装组织。当时，哥老会在长江中下游势力最大。唐才常仿效哥老会组织的办法设立富有山堂，吸收各省有势力和影响的哥老会头领做山堂“龙头大爷”，还发行“富有票布”，作为加入自立会凭证。自立会大量接纳哥老会成员，把会党组织纳入自己体系。

考虑到勤王成功后，政治改革的需要，1900年7月，唐才常邀集自立会领导人和部分社会名流，在上海张园发起成立“国会”（又称“中国议会”）。以容闳、严复为正副会长，唐才常为干事。参与国会的人员成分复杂，主张不一，有人主张“勤王”，有人主张“排满”。内部意见不统一，力量受到削弱。

与此同时，自立会大力发展武装力量。在汉口英租界建立自立军机关部，并组织了中军、前军、后军、左军、右军、总会亲军和先锋营等七军，兵力约二万余人。此外还有主要由哥老会成员组成的十万余人作为后备力量。

1900年8月，八国联军攻陷北京，清朝慈禧太后和光绪帝逃往西安。唐才常从上海赶至汉口，准备以此为中心，湖南、湖北、江西、安徽等省同时起兵。但因康有为汇款不至，起义被迫延期。又因起义延期消息没有及时送达，远在大通的自立军仍按原计划杀牲祭旗，发起进攻。这支自立军终因孤立无援被清军镇压，而后整个长江中下游风声更紧。

时任清朝湖广总督张之洞对唐才常的活动早有耳闻。经人告密，张之洞派兵搜索自立军汉口总机关，唐才常等12人被捕，一天后，被杀，首级悬在武昌城西北的汉阳门。

有研究认为，康有为汇款不至或因他怀疑唐才常已转向革命派，自立军意在共和而非立宪。而唐才常在起义关键时间，过于依赖汇款，一再拖延，致使计划泄露，前功尽弃。自立军内部成分、准备时间仓促也增加了起义成功难度。