前656年，晋国发生骊姬之乱，公子重耳的五位朋友追随他逃到了狄国。

前636年，在宋国、楚国、秦国等多方帮助下，流亡在外十九年的晋公子重耳回国即位，是为晋文公。晋文公即位后重用先轸与狐毛、狐偃、赵衰等人，一时之间晋国国势强盛起来。

公元前633年，楚国组织诸侯联军攻打宋国，宋派人向晋求救。先轸向文公进言，认为必须出兵援救宋国，他向文公分析救宋的重要意义：报答宋国对曾流亡的文公所施的恩惠，解救宋国因为背楚附晋而遭到的危难，树立晋国在诸侯心目中的威信，奠定晋国建立中原霸权的基础。

其间，宋国国都被楚军包围，被迫再次向晋告急。晋文公想要与楚交战，却为身后的齐、秦两国态度不明而感到进退两难。先轸提出建议：可以指使宋国贿赂齐国、秦国，让齐、秦替宋求情，劝楚撤兵;同时晋国再扣住曹国国君，将曹、卫的部分土地划分给宋国，以此激怒楚国，迫使其拒绝齐、秦的调停。这样齐、秦二国既接受宋国贿赂，又被楚国驳了面子，必定会与晋国合作，共同讨伐楚国。文公很高兴，采纳实行了先轸的建议。

文公听从狐偃的建议，遵守当年与楚王的诺言，让军队后撤九十里，暂时避开楚军锋芒，同时也为了取得有利的地理位置。即成语“退避三舍”的出处。子玉不顾众人意见，执意要追击晋军。

历史上有名的“城濮之战”就此展开。

四月初，晋、齐、秦、宋四国的军队来到卫国的城濮(今山东鄄城西南)驻扎。 几天后，晋军在城濮以南的有莘与楚军对阵。晋下军佐胥臣用虎皮蒙马，率先攻击楚军战力较弱的右军，右军溃败退却。同时晋上军将狐毛竖起将、佐两面大旗向后退去，下军将栾枝用车拖曳树枝，扬起尘土，伪造出撤退的假象。楚左军果然步步紧逼，导致孤军突出，暴露了侧翼。先轸便率领中军拦腰袭击楚左军，伪退的晋上军也迅速折回，向楚左军发起反击。楚左军也溃退了。楚军全部遭遇惨败，子玉立即收回败退的军队，撤出了战场。城濮之战至此结束。

前628年冬，晋文公逝世，晋襄公继位。

狄人攻打晋国，在箕交战。先轸因为对君侯无礼却没有受到惩罚，神志烦躁，寝食不安。他决定自行谢罪，脱下了头盔和铠甲(“免胄”)冲入狄阵，战死在沙场。狄人砍了他的头送还晋军。其子先且居继任晋中军元帅。