北魏是公元四世纪末至六世纪初我国北方少数民族拓跋鲜卑建立的一个王朝，前期建都于平城。为了充实首都及其北部的人力物力，拓跋鲜卑统治者把在战争中掳掠的人口都安置在这个地区，从事农业或游牧。于是，这里除了拓跋鲜卑人之外，又聚集了许多汉人和徒何、杂胡、敕勒等少数民族。为了镇压被征服人民的反抗，拓跋鲜卑统治者在境内各军事重地遍设军镇。军镇的长官一镇将不但管军，而且管民，于是，军镇成了一种军政合一的政权机构。后来，内地的军镇都改成了州，即变成了民政机构，唯独北部诸镇由于防卫北方柔然南下和镇压当地人民反抗的需要而保留了下来。

北魏时期北部的军镇，自西至东，依次为高平镇、薄骨律镇、沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇、抚夷镇。所谓北魏时期的“六镇”，是指北魏末年首先掀起人民大起义的沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒等六镇而言，它们位于今内蒙古的中部。

在北魏前期，由于北方六镇是首都平城的屏障，深受朝廷的重视，镇将都是选择皇帝亲信而且能干的贵族担任，镇兵也多是征发拓跋鲜卑人或中原地区的高门强宗的子弟。他们为了保卫北魏王朝的北部边疆，阻止柔然南下掳掠，经常从事战争，因此受到特殊优待，免除赋税徭役，有功可以升官。

自公元494年孝文帝迁都洛阳以后，内迁的拓跋鲜卑贵族大多得到了上品高官，他们与汉族高门地主结合在一起，垄断朝政。而留在北方六镇的拓跋鲜卑贵族，仍然戍守边疆。久而久之，他们越来越受轻视般鲜卑军人被视为“寒人”，排斥在“清流”之外，升官很困难。能干的只能作小小的虞侯，一生最多只能升到要塞的军主。因而产生强烈不满，不愿出力卖命，甚至有的逃到柔然那里去了。

由于都城南迁，北方的边防也逐渐不受重视。不仅从各地发配来了许多奸吏和罪犯，从而降低了镇兵的质量，而且朝廷委派来的镇将，都是一些庸才和极其贪婪残暴的人。他们专门从事搜刮，残酷地剥削广大的镇兵和人民，“政以贿立，莫能自改”。

到了北魏后期，六镇军民所受的剥削和压迫达到了无法忍受的地步。这时镇兵被称为“府户”，地位十分低下，镇将奴役他们，就象自己家里的奴、婢一样，生活非常困苦。很自然，他们对镇将和北魏政府怀有强烈的仇恨。六镇的土地本来贫瘠，从公元500年开始，又连年旱灾，大片的高原陆野不能耕种，或者颗粒不收，只有水田多少能收获一点。可是镇将及其参僚把所有的水田都霸占了去，留给百姓的都是一些“瘠土荒畴”。

公元503年，宣武帝为了缓和六镇内的矛盾，派贺怀去考察官吏的好坏，和赈给贫民。贺怀在六镇中，没有发现一个廉洁奉公的好官，沃野镇将于祚、怀朔镇将元尼须等都是大贪官，老百姓因受欺压等而来申诉的，每天以百数。公元523年，怀荒镇军民因为遭受柔然三十万众的洗劫，无法生活下去，请求镇将于景发给救济粮，遭到拒绝。军民不胜愤怒，遂起来杀死于景，六镇各族起义。

公元524年三月，沃野镇高阙戍主虐待军民，匈奴人破六韩拔陵聚众起义，杀死戍主，进而攻占沃野镇，杀了镇将，各镇的汉族和少数民族人民纷纷响应。六镇人民大起义便这样的如火如荼地燃烧起来了。随后破六韩拔陵率领起义军南下，分兵攻占武川镇和怀朔镇，大败魏军于五原和白道，大都督李崇几乎全军覆没。后来，随着大起义的失败和沃野、怀朔等城池的残破及故地的荒废，“六镇”也就变成了历史名词。