“皇帝”这个名称还未出现之前，上古帝王的称谓有皇、帝、王，如“三皇”、“五帝”、周文王、周武王……等。如汉朝蔡邕《独断》曰：“上古天子：庖牺氏、神农氏称皇，尧、舜称帝，夏、商、周称王。”在《尔雅‧释诂》上记载︰“林、烝、天、帝、皇、王、后、辟、公、侯，君也。”

“三皇”、“五帝”最早出现在《周礼‧春官‧外史》的记载：“外史掌书外令、掌四方之志，掌三皇五帝之书。”又《诗‧周颂‧酌》：“于昭于天，皇以间之。”郑玄笺：“皇，君也。”还有汉朝班固《白虎通‧爵》载有：“何以言皇亦称天子也？以言其天覆地载俱王天下也。”另《说文》：“帝，谛也，王天下之号也。”

西周时，周王被称为天子。古人有句话叫作君权天授，意思是帝王秉承天意治理天下，所以帝王为上天的儿子，故称为“天子”。如《礼记‧曲礼下》：“君天下曰天子。”又《幼学琼林‧卷一‧朝廷类》：“天子，天下之主。”所以，在周王朝以前的帝王不管是称皇、帝、王或天子，都还没有把君王称作“皇帝”。那么，把君王称为“皇帝”是从何时开始的呢？

历史上将“皇帝”作为君王正式的称号，是由秦始皇开始。如《史记‧秦始皇本纪》上记载──

臣等谨与博士议曰：“古有天皇，有地皇，有泰皇，泰皇最贵。”臣等昧死上尊号，王为“泰皇”。……王曰：去“泰”，著“皇”，采上古“帝”位号，号曰“皇帝”。

由此可知，秦始皇自称为“皇帝”是源自于“三皇五帝”。

据学者考查证实，中国古文明历史确实存在“三皇五帝”时期，《尚书大传》记载，因燧人氏教人钻木取火，为人类带来光明，而火象征着天上的太阳，故称之为天皇；神农氏教民制作耒耜、尝百草治人、种植五谷以尽地利，故称之为地皇；伏羲氏教民结网捕鱼，仰观天象、俯勘地理，始画八卦，使人明白天地四时变化的规律，让人真正成为万物之灵，故称之为人皇。

所谓“五帝”，依照汉朝班固《白虎通‧号》记载：“五帝者，何谓也？《礼》曰：‘黄帝、颛顼、帝喾、帝尧、帝舜也。’”故五帝是指黄帝、颛顼、帝喾、帝尧、帝舜这五位上古的圣王。黄帝号“轩辕”，在位时间长，是当时天下之共主，他发明文字、历数、音乐、舟车等，以及制作衣裳和指南车；颛顼号“高阳”，黄帝之孙，黄帝将帝位传给他，能持天人之道，道德高尚；帝喾号“高辛”，黄帝的曾孙，在位时行德政、人才多，治国有方；尧帝因封于唐，故称“唐尧”，他为人简朴、有德政，受人民爱戴，后将帝位让于舜；舜帝因建国于虞，故称为“虞舜”，舜帝性至孝，故受尧帝重用，后传位于禹。“三皇五帝”禀承天意奉行王道，以德行教化人民，不仅深受人民爱戴，其德业更为历代君王治理天下的典范，对人类社会文明的发展进步有很大的贡献。

秦王赢政灭了六国，统一天下。秦王认为“王”的称号并不足以彰显他的功业，命群臣商讨更适合的帝号。李斯等人向秦王进奏，认为古有天皇、地皇、泰皇，而泰皇是最尊贵的，建议称泰皇。秦王决定去“泰”存“皇”，采用上古帝位的称号，把上古最尊贵的神与人之三皇五帝的称号，合而为一，称为“皇帝”。

自此，秦王成为中国第一个“皇帝”，他自称为始皇帝，并规定继承他皇位的子孙要依序排列，第二代称二世皇帝，第三代称三世皇帝，依此传世。