春秋初期，齐国内乱时，齐襄公被连称等人杀害，公孙无知即位，但很快被人以谋逆篡位的罪名又被杀死了。齐襄公的几个弟弟纷纷逃到国外避难，比如齐襄公的二弟公子纠，因为母亲是鲁国国君的女儿就逃到了鲁国，而三弟公子小白则逃到了莒国，内室公子基本没人在齐国，以致公孙无知死后，齐国国内一时间竟找不出一个合适的人来继承君位。

常言道，国不可一日无君，齐国的大夫们商定哪个公子先回齐国就立谁为国君。鲍叔牙是公子小白老师，他们在莒国避难，得到消息后，商定让公子小白抢先回国；鲁国这边也收到了消息，管钟向鲁庄公借兵后，带人在莒国通往齐国的必经之路上截击公子小白，他不仅成功截到了小白，还向小白射了一箭，正中小白腰上的带钩，小白趁机装死，才骗过了管仲。管仲以为小白死了，就把小白死了的消息报告给了鲁国，于是鲁国就放缓了送公子纠回国的行程，直到小白早已在高傒等人的拥立下，即位为齐国的国君才知道为时以晚，即位的公子小白就是齐恒公。

齐桓公在抢先登上国君后，知鲁国有公纠在不会轻易退兵，就派鲍叔牙带兵阻止鲁军进入齐国境内，于是双方在乾时这个地方发生交战，结果齐国战胜，鲁国战败，还阻断了鲁军回国的退路，并写信要挟，说齐国不能有两个国君，请鲁国代为处置（处死），齐桓公因痛恨管仲曾差点射死他，又说，管仲是我的仇人，把他交给我，让我把他剁成肉泥方解我心头之恨。”鲁庄公没办法拒绝就依信上所说杀死了公子纠，又将管仲装囚车后送回了齐国。

曾有人劝鲁庄公道，公子纠杀了问题不大，但管仲不能留给齐国，因为他是个人才，如果回去受到齐国重用，将来会是鲁国的危害，于是途中还派人差点杀死他，但最终没有成功。被鲍叔牙的人给救了。

那么，管仲究竟是个怎么样的人呢？

其实管仲并不姓管，而是姓姬，管是他的氏，追根溯源还跟周王室还有点沾亲带故。管仲也不名仲，而是名夷吾，仲是他的字。也就是现在安徽省阜阳市颍上县人。

管仲鲍叔牙年轻的时候曾一起做过生意，每次分利润的时候管仲都会拿得多，鲍叔牙跟别人解释是因为管仲家里穷；后来管仲三次做官，三次被罢免，鲍叔牙并不认为是管仲能力不行，而是觉得时运不济；管仲三次上战场作战，三次战败逃跑，很多人嘲笑管仲怯弱，但鲍叔牙知管仲保命是因为家里还有个老母的缘故；所以，管仲也时常叹：“生我者父母，知我者鲍叔牙也！”

当初管仲和鲍叔牙各为其主，如今公子小白成为了齐桓公，并扬言一定要杀了管仲，鲍叔牙便进谏说：“管仲不能杀”，令齐桓公不解，鲍叔牙说：“如果您只是想治理好一个国家，除了我，齐国还有很多人可以胜任，但您想要称霸天下，就非管仲不可了。齐桓公听鲍叔牙这番话后，不禁感慨道，师傅之言我岂能不知，于是当管仲被押送到齐国后，齐桓公和鲍叔牙亲自前往迎接管仲，并为其卸去镣铐。后来齐桓公又拜管仲为国相，尊为“仲父”，让他治理齐国，为他的称霸之业出谋划策、搭桥铺路。

其中“尊王攘夷”的政策让齐桓公的霸业更加合法合理,同时也保护了中原经济和文化的稳定发展。鲍叔牙举贤不避亲，齐桓公任人不避仇，堪称贤臣明君之典范，成为了千古佳话。