新型海洋无人监测神器波浪滑翔器

无需电池等能源供给

依靠天然能源波浪能、太阳能驱动和续航

实现了能源的自给自足

可进行大范围、长时间、低成本的监测

然而

这种新型波浪滑翔器具有独特的刚柔多体联结结构

难以进行机理建模

传统控制方法会导致控制系统不稳定

使其犹如“酒驾”般在水面呈“S”型运动

哈工程李晔教授团队发表于国际顶级期刊IEEE Transactions on Industrial Electronics的研究成果

“艏向信息融合的波浪滑翔器航向控制”

（“Course Control of Unmanned Wave Glider with Heading Information Fusion” ）成功解决了这一难题！

李晔教授团队依靠在智能水下机器人领域多年来积累的研究经验，针对波浪滑翔器的结构特性，提出一种艏向信息融合的自适应航向控制方法，巧妙地借助一个自修正的动态线性化模型，实现了波浪滑翔器稳定的航向控制，同时能够自主抑制环境干扰的影响，显著提高了波浪滑翔器的运动控制能力。该方法在青岛海上试验中成功获得验证。

波浪滑翔器原理

航行中的波浪滑翔器

波浪滑翔器海试团队

哈工程是国内首批开展波浪滑翔器研究的单位之一，相关研究得到国家自然科学基金、黑龙江省自然科学基金、黑龙江省博士后基金、中央高校基本科研业务费等基金支持。李晔教授(左三)与廖煜雷副教授(右二)为该论文共同通信作者，博士生王磊峰(右一)为该论文第一作者，潘恺文(左一)、张蔚欣(左二)为该论文共同作者。哈尔滨工程大学为论文独立完成单位。

IEEE Transactions on Industrial Electronics是电气电子与自动控制领域国际顶级期刊，主要报道信息、控制、电气及工业电子等领域最新的研究进展，期刊最新影响因子7.05，为中科院一区Top期刊。