在读这篇文章之前，可以先读一下小编前面的一篇关于串口读取的文章：

Linux学习笔记-利用循环队列读取串口数据

小编假设这里你已经比较清楚或者通过阅读小编上面的文章，已经对串口读取没有什么问题了，本文小编主要讲解如何将从串口阅读的值发布出去，并且自定义消息类型是如何定义的。

这个代码，小编会放在github上，文末给出链接，名字叫做nav40_rosdemo.cpp

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一、将获取的串口的值如何发布出去

主要就三步：

1、Publisher公告消息
2、定义消息变量
3、消息变量赋值并发布

下面是截取的三部分的关键代码：

1、Publisher公告消息
 ros::Publisher nav40_pitch = nh.advertise<std_msgs::Float32>
 ("nav40/pitch", 10);
 
2、定义消息变量 
std_msgs::Float32 Pitch;
​
3、消息变量赋值并发布
Pitch.data=APM.pitch*180/3.1415926;
nav40_pitch.publish(Pitch);//发布消息

二、自定义消息类型

这个其实参考ros的维基百科就很OK了，按照ros的维基百科一步一步来什么问题都没有。ros维基百科链接：

http://wiki.ros.org/cn

但是可能很多朋友没有vpn，不太方便上wiki，这里我做一下搬运工。自定义消息类型，首先应该已经建立好了node。如下图，我已经在src文件里建立了三个包：

1、建立msg文件夹和.msg文件

本文小编都是在nav40_demo这个包里，添加消息的，现在我们进入到nav40_demo文件夹里，创建一个msg的文件夹，然后进入msg文件里创建一个.msg的文件。如下图：

2、在,msg文件里添加自定义的消息类型

小编这里只定义一句，定义pitch是一个32位的浮点型。

3、修改nav40_demo里的package.xml文件

在.xml文件里加入黄色标出来的两句话：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

4、修改cmakelist.txt

修改的部分就是下面我列出来的的代码，大家照着对应的改一改就行。

//添加message_generation
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 std_msgs
 message_generation)
​
//添加消息文件
 add_message_files(
 FILES
 nav40_msg.msg）
​
 generate_messages(
 DEPENDENCIES
 std_msgs)
//添加message_runtime
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES nav40_demo
 CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib)
​
include_directories(
 include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS})
​
 target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
 ${catkin_LIBRARIES})

到这，文件就全部改完了，现在可以重新编译一下，然后用下列命令查看消息是否成功创建：

rosmsg show nav40_demmo/nav40_msg

5、程序中如何调用

其实这一步最简单，你是怎么调用ros自带的就如何调用自己定义的，譬如本次例子中：

1、包含对应的头文件
#include "nav40_demo/nav40_msg.h"
​
2、定义消息类型
nav40_demo::nav40_msg Pitch；

然后你就可以用Pitch.pitch来使用你自定义的数据类型啦。

本文代码github链接如下:

https://github.com/binbinshare/Linux_demo/tree/master