1，CAN通过数据帧在主机（控制器）和总线节点间传输数据，通用数据帧的结构如下：
帧 头 | 仲裁域 | 控制域 | 数 据 域 | 校 验 域 | 应答域 | 帧 尾 | |
COB-ID (通信对象标识符) | RTR (远程请求) | ||||||
1位 | 11或29位 | 1位 | 6位 | 0-8字节 | 16位 | 2位 | 7位 |
2，COB-ID（通信标识符）数据结构如下：
功能码 | NODE-ID(节点地址) | ||||||||
10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 |
3，控制域数据结构如下：
IDE | R0 | DLC |
扩展标识符（1位） | 占位符（1位） | 数据长度 （4位） |
4，常用通信对象。
4-1：网络管理对象（NMT），主要实现节点状态控制，错误控制，和节点启动。
4-2：服务数据对象（SDO）,包括发送（T-SDO）和接收(S-SDO)。通过使用索引和子索引。SDO使客户机能够访问对象字典。
4-3：过程数据对象（PDO）,包括发送（T-PDO）和接收(S-PDO)。用来传输实时数据（1-8字节）。包括8个缺省的通道，4发送和4接受。
4-4：同步对象（SYNC）,同步对象是由CANopen主站周期性的广播到CAN总线的报文。
4-5：紧急报文（EMCY）,设备内部通信故障或者应用故障时发送的报文。
5，通信标识符（COB-ID），由两部分组成，分别是4位的对象功能码和7位的节点地址，各个通信对象都有默认的COB-ID,可通过SDO进行读取，部分可通过SDO修改。
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