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来源：国际仿生工程学会收集编辑：仿生工程学报
图1.壁虎脊柱运动的特征：a.C形；b.S形
图2.仿生脊柱结构：a.执行器；b.软接头；c.仿生脊柱
图3.单个执行器模拟：a.弯曲运动；b.扭转运动
图4.单个致动器的理论计算、模拟和实验：a.弯曲角度；b.扭转角
图5.模拟具有三个柔性关节的仿生脊柱变形：a.C形；b .S形；c.扭转
图6.仿生脊柱运动的实验测试：a.C形弯曲；b.S形弯曲；c.扭转
参考文献：Guangming Chen, Tao Lin, Gabriel Lodewijks & Aihong Ji. Design of an Active Flexible Spine for Wall Climbing Robot Using Pneumatic Soft Actuators. Journal of Bionic Engineering，2023，20（2），530-542.
全文链接：https://rdcu.be/c6Oku