旅行作为一种社会行为，古代即已存在，中国是世界文明古国之一，旅行活动的兴起同样也居于世界前列，早在公元前22世纪就有了。史书记载，舜帝曾南巡至苍梧，一路游览了许多山川河流。再就是大禹，为了疏浚九江十八河，游览了大好河山。之后，就是周穆王，他曾八驾西行，直到瑶池见到西王母。还有春秋战国时的老子和孔子，老子传道骑青牛西去，孔子讲学周游列国。汉时张骞出使西域，远至波斯（今伊朗和叙利亚）。唐时玄奘取经到印度，明时郑和七下西洋，远至东非海岸，还有大旅行家徐霞客作了游记。

但人们对旅行有深入认识是在殷周，而旅游成为一种社会现象则是在东周，这与春秋战国时期的社会现状有关。早在殷周之际，人们已经开始注意旅行的类别，殷人和周人习惯用“旅”字，专指当时最活跃的一种旅行——商旅。《易经》中专讲行商客贾的一卦叫作“旅”卦。“旅”字之所以用于商旅，一是“旅”本来就含有行走之意，二是“旅”常被古人假借为“庐”，与“庐”字相通的“旅”字便成了当时商业旅游的专称。东周时期，旅行分类更加清楚，东周人除了沿用殷周以来的说法，以“旅”称商旅，以“征”称军旅，以“归”称婚旅，以“巡”称天子之旅，以“迁”称迁徙之旅，特别是他们用“旅”字为中国旅游史引进了现代“旅游”的概念。

“游”的字义是浮行于水中，指人能像鱼一样无拘无束，自由自在地“泳之游之”（《诗经·邶风·谷风》），当然是一件令人高兴的事情。所以当时人们把那些随心所欲，“优哉游哉”（《史记.孔子世家》：“优哉游哉，维以卒岁”）的旅行活动，如游猎、游览、游学等概称为“游”。“游”的提出，说明东周人已经有了比较明确的旅游范畴，能够把旅游与商旅、聘旅级行役（礼节性外交和长途公差）等功利性的旅游区别开来，标志着中国古代旅游从此进入了自觉的认识阶段。

有关“旅游”一词，最早见于六朝，齐梁时著名政治家、诗人沈约《悲哉行》中有云：“旅游媚年春，年春媚游人”，用以专指个人意志支配的，以游览、游乐为主的旅行，以此区别于其他种种功利性的旅行。