魏延是蜀汉的中后期的一名十分厉害的大将，曾经在荆州和益州作战，后来拿下汉中，诸葛亮任命时，他曾经与郭淮，司马懿等等军事人才对战过，也立下了不少战功。
汉中自古就是十分重要的领地，法正、荀彧全都强调过汉中的重要性。公元219年，刘备终于将汉中拿下，那么，派谁来镇守汉中就成为重中之重。当所有人都以为大将张飞会被留在要地汉中时，刘备却任魏延为镇远将军，留下来镇守住汉中。后来被改成镇北将军。
刘备的识人能力还是很强的，他知道魏延是真正的能人，有足够的能力。有一次，刘备问魏延，将他拜为镇北将军，镇守汉中，他可会有什么成就。魏延直接回答道，如果曹操带兵进攻，他一定会将他挡在外面，如果是别的大将带兵来攻打汉中，那么他则要将他们尽数消灭。众人听了魏延的这一席话，全都为他的英勇所震惊和钦佩。
公元227年，诸葛亮带兵讨伐北方，魏延是先锋将军。此时，多数有能力的大将已经不在了，只剩下一个魏延还能受命出征。果然，在战场上，魏延英勇无比。但是，因为诸葛亮的谋划与魏延有所出入，魏延便将这北伐几年却毫无收获的原因怪到诸葛亮的身上。自此，魏延就开始受到诸葛亮的远离，同时，也使军队里的许多人对他产生了意见。
后来诸葛亮临终前，仍旧任命魏延抵挡魏国的追兵。而魏延在接到诸葛亮下的这最后一道命令之后，依然坚持在北伐的战场上。
后来，魏延却因报复之心，阻拦撤退的蜀军，而使自己走向了死亡。魏延死后，蜀国再没有大将了，只能被魏国灭掉。
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