“七年战争”结束于丰臣秀吉病故之后。丰臣逝前，被中朝联军压缩于东南沿海一带的部分日军已经开始撤退。当丰臣秀吉死讯传来，在朝日军四万六千人当即准备分三路自海上遁逃。当时中朝联军水师共两万六千人，约八百艘战舰，以一部截断驻顺天日军后路，以一部在露梁海峡以西海域设伏。驻泗川、南海的两路日军妄图通过露梁海峡驰援顺天日军，1598年11月19日丑时，两军遭遇，影响此后两百年东亚政治格局的露梁海战由此爆发。

先期遭到阻击的日本援军掉头南逃，次日清晨发现伏兵后又向北回师，再次遭到中朝联军拦截，联军分北、西、东三面对日军合围，此时，“月挂西山，山影倒海，半边微明，我船无数，从阴影中来，将近敌船，前锋放火炮，呐喊直驶向贼，诸船皆应之。贼之我来，一时鸟铳齐发，声震海中，飞丸落于水中者如雨”。明水师七十多岁的老将邓子龙身先士卒，在座舰被日舰包围后，亲率精兵三百名抵近日舰后登船与日军肉搏。中朝将士同仇敌忾，激战一夜，日军损失战船四十余艘。日军无心恋战，下令突围。日本舰队乘着大雾弥漫，勉强冲出包围圈。联合舰队紧追不舍。邓子龙旗舰一马当先，冲入敌舰，被火箭击中，老将邓子龙顽强战斗到最后一口气，不幸壮烈牺牲。朝军将领李舜臣发现邓子龙的旗舰起火燃烧，立即赶来救援，不幸途中被流弹击中。临死之际其将衣甲交与侄儿李莞，嘱其代替自己指挥作战。中朝两国老将以身殉国，气贯长虹，激励联合舰队全体将士更加英勇杀敌。此时，明将陈蚕、季金率领的增援舰队赶到，又将日舰层层包围，分割聚歼。经过半天激战，直到中午，大部分日军舰船或焚毁沉没，或被联军俘获，弃船上岸的日军也在陆上被歼。露梁海战，共击沉焚毁日军舰船四百五十余艘，歼灭数万日军。因此战丰臣家族失去了大量精兵和设备，也失去了许多大名的支持，此后日本进入了相对温和的德川家族统治时期。至此，露梁海战以及持续七年的日本侵朝战争结束。

中朝联军在这场战争的密切配合和最终胜利确保了东亚200多年海平浪静，“七年战争”所参加的兵力规模、持续时间、新式武器装备（火器和龟船）的应用、中朝联军的密切配合以及其对东亚局势的深远影响，都将成为东亚战争以及世界战争史上一个里程碑式的战争。可惜的是，由于中朝主将的壮烈牺牲而使中朝军队没能乘胜追击，组织更强大的军队直下日本列岛，追究侵略责任，惩治战争罪犯，索取战争赔款，致使日本“军国主义火种”一息尚存，以致200年后再次为患于中朝（前文有论），可为扼腕一叹！战争日本