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明朝实行三种兵役制度：世兵制、募兵制和征兵制。

明初为屯守合一的世兵制。兵源有四：一是随朱元璋起义的从征军士，一是在群雄争战中投降或被俘的归附军士，一是百姓因“罪”被罚充军的谪发军士，一是以三家抽一丁等办法征派的复原兵和征兵（佥派）制的民壮。这些军士编制在卫所中，主要任务有二：一是守卫地方，一是屯田生产。守卫地方城池的称守军，进行屯田生产的称电军。屯军以屯田生产的收获供给自己也供给守军。整个军队基本上是一个自给自足的武装集团。因此朱元璋说：“吾养兵百万，要不费百姓一粒米。”

​世袭制和自给制是明初军队的两大特点，在一定条件下有存在的价值，但这两种制度本身的弊端决定了卫所军必然走向衰败。

军官和士兵的世袭制，使军队老少搀杂，战斗力低下。嘉靖年间，明卫所军队在抗倭战争中十战九败，这是一个重要原因。要提高军队战斗力，就需要改变士兵的成分，打破世袭制。

自给制，在一段时间内，减轻了广大民户的负担，有利于当时社会生产的恢复和发展。但这种制度，使军卒军役负担沉重，待遇低下，难以养家糊口。军卒迫于生计，逃亡日多。洪武三年（1370年），在籍军卒逃亡47900余人，而到正统三年（1438年），即建国70年后，在籍逃亡军士竟达1633664人。在嘉靖年间，逃亡军士达到在籍军士一半以上。而那些没逃亡的军士也多为老弱疲惫不堪作战之辈。明廷不得不采取其他办法来补充兵员，这就是佥派民壮（征兵制）和实行募兵。

​佥派民壮制度可追溯到朱元璋时期。朱元璋定江东后，就曾循元制设立管领民兵万户府。平时对老百姓进行训练，有事征战，无事平复还为民。弘治七年（1494年），立金民壮法，以州县为单位征兵，平时各有司进行训练，遇警守卫城池，依然是地方部队。正德年间，王守仁任南赣巡抚时，抽调民壮的精干者，编组成军，用来平息当地的农民起义，使这种地方部队有了正规军的职能。嘉靖年间，有的民壮还编入边海防军中，成了常备军。这时民壮的佥派方式也发生了变化，正德年间，王守仁汰去机快民壮内疲弱不堪者，令他们出工食银，由各地方政府用这些工食银招募民壮和搞赏精兵。这又使－派的民壮逐步走上招募民壮的轨道。民壮也由征兵制走上了募兵制。

募兵是弥补卫所军不足的主要手段。

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募兵始于正统年间。嘉靖年间随着军备废弛，卫所空虚，军事斗争激烈，募兵普遍推行。嘉靖、万历年间在浙江沿海陆兵中，募兵已占70%左右。

募兵和卫所军有明显的区别。募兵不是世袭的，身虽为兵，仍隶民籍，退伍仍为民。由募兵组成的军队，不像卫所军那样是正规编制，不轻易变动，而往往是随着形势扩编或缩编。募兵完全是战斗部队，而不像卫所军那样，有的担负屯田任务。募兵的薪饷来源于国家财政，而不像卫所军初期那样主要来自屯田所获。募兵的饷银比卫所军丰厚，比民壮也高。

​募兵制与世兵制比较起来有其优点。募兵有挑选的余地，有条件选择青壮年，而世兵制，父死子继，军队中难免老少搀杂。募兵的薪饷比卫所军高出一倍甚至几倍，管理得好，可使士兵安心服役，军队比较稳定。募兵没有卫所军携带的家属拖累，更适合于东征西戍，机动作战。募兵来自百姓，兵员丰富，缺额可以随时募补，保持军队满员；不需要可以随时裁减，节省军费。但募兵能否成为一支精锐的部队关键在于募兵之人和领兵之人。嘉靖年间，在东南沿海谭纶和戚继光都亲自募兵，募后严加训练，所以都成了精兵，尤以戚继光的“戚家军”更为有名。明末募兵，在挑选和训练上皆不严格，所以战斗力低下。