上一期中为大家介绍了机床上下料仿真工作站中自动给料装置Smart组件的添加与配置，本期开始再来为大家介绍一下机器人工具的制作。

一、数模处理

1.使用CATIA软件对机器人工具进行查看与处理，可以看到机器人工具有些特殊，此工具有一个安装Base与两个抓取装置，因此这个工具需要设置两个TCP。

机器人工具查看

2.使用数模转换工具将初步处理后的工具数模数据格式转换为* .sat，以便导入仿真软件。

二、数模导入与设置

1.在仿真软件中隐藏数控机床与自动给料装置，然后参考前几期的数模导入方法导入机器人工具数模。

导入工具数模

2.使用“一点法”将机器人工具放置到仿真环境的世界坐标系位置，拾取工具安装法兰中心时可以使用“捕捉中心”拾取工具。

放置工具位置

3.设置机器人工具的“本地原点”，将所有位置、方向数据全部修改为0，使得机器人工具安装坐标系与仿真环境的世界坐标系重合。

初步设定工具本地原点

4.工具在机器人上的安装原理是工具的安装坐标系与机器人六轴法兰坐标系重合，因此可以看到我们需要将工具绕安装坐标系的X轴或Y轴旋转180°，使得工具安装坐标系的Z轴指向抓取装置。使用“设定位置”命令对机器人工具进行旋转操作，时期绕X轴或Y轴旋转180°。

工具旋转操作

5.再次为机器人工具“设置本地原点”，将旋转后的工具安装坐标系与仿真环境的世界坐标系重合。

正式设定工具本地原点

三、工具TCP框架添加

1.使用“创建框架”工具命令在机器人工具的抓取装置中心处创建TCP框架，创建完成后将框架名称重命名为TCP1。

创建工具TCP框架

2.参考上述步骤在机器人工具的另一个抓取装置上创建框架TCP2。

创建完成后的工具TCP框架

四、工具创建

1.“建模”菜单下点击“创建工具”命令按钮，在弹出的创建工具对话框中输入工具名称（如M_Hand），点选“使用已有的部件”，然后在其下点选机器人工具hand，点击“下一个”按钮。

创建工具信息

2.TCP名称下分别输入TCP1与TCP2，数值来自目标点/框架下分别选择创建的TCP框架TCP1与TCP2，使得其在TCP(s)下显示，点击“完成”按钮。

创建工具TCP信息

3.机器人工具创建完成，左侧浏览树出现一个以M_Hand命名的机器人工具节点。此时，可以将创建的TCP框架删除，工具已经可以安装到机器人上使用了。

（未完待续）

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