上一期为大家介绍了机床上下料机器人工作站中双TCP机器人工具得创建，本期再来为大家介绍一下基于Smart组件的机器人输送带运动机构的创建。

一、数模导入与放置

1.首先使用CATIA软件对输送带数模进行处理，处理完成后将数模文件格式转换为* .sat格式。

输送带数模文件

2.参考前几期数模导入步骤将机器人输送带导入仿真工作站，然后使用“两点法”将导入的数模放置到Layout中指定的位置处。

输送带导入工作站

3.导入工件数模，并将其放置到输送带机器人放料位置处。

工件添加到输送带

二、输送带Smart组件添加

在“建模”菜单下添加“Smsrt组件”，并将其重命名为“SC_Conveyor”。然后在其下添加3个LogicSRLatch、2个LogicGate、1个PlaneSensor、1个LineSensor、1个LinearMover、1个SimulationEvents以及1个Hide子对象组件，添加完成后将子对象组件进行编号重命名。

Smart组件添加

三、输送带Smart组件属性配置

1.分别设置LogicGate_1、LogicGate_2子对象组件为“取反”、“逻辑与”操作，即“NOT”与“AND”操作。

LogicGate组件属性配置

2.设置面传感器PlaneSensor属性，在机器人输送带数模上拾取输送带前端角点作为面传感器基准点，然后分别设置面传感器长度为输送带长度、面传感器宽度为输送带宽度，输送对象暂不添加。

PlaneSensor组件属性配置

3.配置线性传感器LineSensor属性，分别拾取机器人输送带末端平面上两点作为传感器起始位置与结束位置，设置传感器半径为3mm，其他属性保持默认。

LineSensor组件属性配置

4.配置线性移动子对象组件LinearMover属性，设置移动速度为200mm/s，其他属性保持默认。

LinearMover组件属性配置

注：对象移动方向为相对于工作站世界坐标系的X轴方向，因此这里的Direction下只需设置沿X坐标轴下的参数为任意正值即可，这里保持默认值。

5.其他子对象组件属性配置保持默认。

四、Smart组件属性与连结配置

在机器人输送带Smart组件SC_Conveyor的属性与连结配置中添加如下连结。

Smart组件属性与连结配置

说明：

（1）面传感器PlaneSensor检测到的对象作为线性移动子对象组件LinearMover的移动对象。

（2）线性传感器LineSensor检测到的对象作为隐藏对象子对象组件Hide的隐藏对象。

五、Smart组件信号和连接配置

1.在机器人输送带Smart组件SC_Conveyor的信号和连接配置中为Smart组件分别添加I/O信号SC_CNY_C与SC_CNY_R作为输送带的运行启动信号与输送反馈信号。

Smart组件信号和连接配置

2.在I/O连接配置下添加如下所示信号连接。

Smart组件I/O连接配置

说明：

（1）当输送带运行启动信号SC_CNY_C置位与面传感器PlaneSensor检测到的对象时置位线性移动子对象组件LinearMover的移动对象触发信号。

（2）当隐藏对象子对象组件Hide的对象隐藏完成后复位线性移动子对象组件LinearMover的移动对象触发信号。

（3）当仿真开始时置位面传感器PlaneSensor与线性传感器LineSensor的激活信号，当仿真结束后复位面传感器与线性传感器的激活信号。

（4）当线性传感器LineSensor检测到对象时，激活隐藏对象子对象组件Hide的触发信号。

（5）当面传感器PlaneSensor检测对象时复位输送反馈信号SC_CNY_R，当面传感器未检测到对象时置位输送反馈信号。

六、仿真运行

1.在软件的“仿真”菜单下打开“仿真设定”对话框，勾选仿真对象下的Smart组件“SC_Conveyor”。

仿真设定

2.点击“I/O仿真器”按钮，在弹出的对话框中选择系统下点选Smart组件“SC_Conveyor”，仿真控制信号面板的输入/输出信号切换为机器人输送带的启动信号与输送反馈信号。

SC_Conveyor组件I/O仿真器

3.点击“播放”按钮，此时输送反馈信号复位。点击输送带启动信号，输送带开始输送工件，工件运行到输送带末端后消失不见，同时输送反馈信号置位。

输送带仿真运行

点击“停止”按钮停止仿真运行，然后点击“重置”按钮，恢复工件在输送带上的原始位置，以便重新仿真运行。

（未完待续）

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