津云新闻讯：近日，记者从中国航天科技集团五院518所（以下简称“518所”）获悉，其自主研发的全向移动技术产品“天航智行”不仅让航天器总装、测试的过程更加便利快捷，同时提出了“全向移动+”的发展思维模式走出了一条“军民智享”产业链之路。

全向移动技术顾名思义，是指能够实现任意角度的全方位移动和旋转的技术，可以实现在狭小空间内的全向移动及微调对接功能，以及不同场地之间的转场功能。依托该项技术，可以构建各种具备优秀运动能力的智能移动装备。

近年来，该所以智能化的全向移动平台为主体开展的智能移动装备研制取得了快速的发展，技术领域主要包括智能移动平台、机器人系统集成、机器视觉、数字化总装对接系统、重载搬移工程和AGV系统。

全向移动转台

“自20世纪90年代起，我们所一直承担着为航空航天提供试验、运输等各种配套装备的生产任务。但是随着近年来航天器尺寸规模的升级，转运变得越发困难。按照传统模式，转弯、转向会占用很大的空间，在总装厂房有限的情况下，如何能够使转向更加灵活，实现狭小空间里的转运操作，成为摆在我们面前的一道难题。” 518所研究一室主任魏鹏告诉记者，直到2009年，在一次偶然的学术会议上第一次接触到国外先进的全向移动技术。他们惊喜地发现，这正是破解这项难题所需要的技术！

该所当即展开论证，于2010年在国内率先提出麦克纳姆轮（全向轮）的研究命题。魏鹏说，当时在国内少有经验可借鉴。项目组成员们以“拼搏、奉献、协作、共赢”为信条开展了全向轮的研制攻关。终于在2013年8月，第一台以全向移动轮系为主体的全向移动平台样机成功诞生，具备了基本的原地旋转、横行、直行等功能。

2014年，项目组争取到了飞机起落架装配试验车的研制任务，这是他们第一次大显身手。在全向移动系统研制的基础上，项目组对结构、控制、悬挂、电动缸和监测等系统逐个攻关，实现了六自由度装配和装配全流程的自动化智能化。试验车使起落架装配时间由4小时缩短为15分钟。这是该所智能装备第一次成功打开航空市场。

飞机前起落架装配试验车

飞机主起落架装配试验车现场装配

初试牛刀的成功验证了产品具备了推向市场的能力。随即，项目组针对工业自动化背景下客户对智能装备的需求展开了大量研究，明确了要将复杂的自动化任务简单化的目标。

在全向移动基本功能的基础上，项目组又新增了自动导航、自动循迹、自动避障、位置识别等功能，还专门申请了多车组合协同控制技术的研发，掌握了未来多车联合转运大尺寸搭载物时的相互无线通讯和协同控制技术。

实现技术上的华丽转身后，518所首先想到的是将该技术服务于宇航业务，将原来普通的移动轮系全部换成了全向移动轮系，使其能够满足航天器总装、测试过程中在总装厂房各种空间内的全向移动、精准微调和操作，减少了航天器在总装厂房中的转运磕碰风险。

在此基础上，该所提出了“全向移动+”的发展思维模式。比如，将全向移动与智能起吊完美融合，成功研制出全向移动智能起吊设备，既能实现智能起吊设备的零重力起吊，又能实现在狭小空间内的全向移动及微调对接，真正满足一车多用的使用要求。

目前，518所已经根据承载量的不同，对基础功能的全向移动平台进行了模块化、定型化设计，今后市场应用将更加便捷规范。（津云新闻记者段玮）