在我国经典小说《水浒传》中，有几位武艺高强的好汉，在上山之前看似没有联系，实则师出同门。这几人便是玉麒麟卢俊义、行者武松、豹子头林冲和病尉迟孙立。除此之外，抗金英雄岳飞也出自这个门派。而他们共同的师父都是—铁臂膀周侗。

周侗并没有在水浒传中出现，但历史上确有其人。根据我国民间评书交代，周侗是三国名将姜维之后。他出生陕西华州潼关，少年时开始习武，以善于射箭闻名。后来拜少林武僧谭正芳为师，学会了少林翻子拳、红拳、少林棍等功法，然后又从大师兄金台处学得高深拳法。凭借着强横的拳脚功夫，周侗很快在江湖上闯出名气，人送外号“陕西大侠铁臂膀周侗”。

成名后的周侗引起了北宋名臣包拯的关注，并推荐他进入军中为官。之后周侗因军功被提拔为禁军教头，并夺得了御拳馆“天”字号教师的头衔。当时御拳馆中教师共分天地人三席，以“天”为尊，所以周侗在御拳馆享有崇高的地位。因为周侗在政治上主张抗辽抗金，所以没有得到重用。政治失意后，周侗醉心武学，确立了官派正规武术的若干套路。如他所创的五步十三枪戳脚就是从少林翻子拳中取其精华、弃其糟粕，周侗棍则由少林棍和其他棍法改编。

周侗在御拳馆授徒的过程中还收了两个徒弟，分别是玉麒麟卢俊义和豹子头林冲。卢俊义棍棒天下无双，就是深得周侗真传。而林冲则是凭借周侗的关系，在其卸任后接替了八十万禁军教头一职。除了卢俊义和林冲之外，周侗还在京城还收过一个徒弟，那就是史文恭。史文恭出身贫寒，幼年曾惨遭欺凌。被周侗收留后，痴迷于武功，并执意要做到天下第一。因心术不正，有暗害周侗之心，被周侗逐出师门。后来他在曾头市担任武术教练，并射杀梁山大头领晁盖。宋江等人引卢俊义上山后，被卢俊义活捉，最后被剖腹挖心而死。

而武松则是周侗的不记名徒弟。当年他打死老虎后，县令为巴结权贵，派他送虎骨入京。在滞留京城期间，武松结识了周侗。周侗认为武松虽然力气大，但在拳法上却没有章法。于是便在御拳馆指点武松拳法，同时传给他鸳鸯腿。

周侗年老辞官后，曾在宋朝名将刘光世府上做食客。因为他与梁山好汉有旧，所以也遭到通缉。后来受老友王明之邀前往麒麟庄，并在那里碰到了岳飞。周侗见岳飞秉性纯良，便将毕生所学传给岳飞，同时教给他排兵布阵之法。岳飞深得真传，成为周侗最后一位弟子。