随着社会的快速发展和人们生活水平的不断提高，电商和外卖业务得到飞速发展，快递配送业务呈现井喷式增长。国家邮政局官方数据显示，2012至2018年间的快递业务量骤增9倍，2018年全国快递业务量逾507亿件，同比增长26.6%。据国家邮政局预计，2020年快递业务量将达到700亿，业务收入接近8000亿元。

在快递业务高速发展的情况下，消费者对于商品配送速度、配送时点、安全及隐私等个性化需求越来越高，这将给“最后一公里”甚至“最后一百米”末端配送带来巨大的压力。当然，这些需求也成为各大快递公司衡量服务质量、实现差异化服务的突破口。

为了解决“最后一公里”末端配送快递到手难、大院进门难等问题，国内外的快递、电商和外卖巨头们正积极研发各类配送机器人，如国内的京东快递机器人、阿里菜鸟的小G Plus、腾讯的微派、饿了么的万小饿，以及国外联邦快递（FedEx）的SameDay Bot、亚马逊的Scout等。

当前这些配送机器人大都采用普通的四轮或六轮设计，主要针对一些居民小区、办公写字楼以及校园不允许快递人员进入的特殊环境，依托于智能导航+自动驾驶功能，它解决了“最后一公里”配送的部分问题，但当机器人遇到坑洼路面以及楼梯时束手无策。京东集团创始人刘强东先生在第二届世界智能大会上表示：京东的送货机器人已经学会乘电梯、按门铃，就差爬楼梯。

近日，重庆某高校和杭州某高校分别研发了爬楼机器人，据了解，这些机器人要么体型太大，不适合在楼道行走；要么爬行速度太慢、机械和电子结构复杂，不能很好解决爬楼效率和成本问题。

针对当前机器人存在的这些问题，我们研制了一款爬楼机器人，并申请了专利。该机器人可以适应平地、楼梯、崎岖道路等各种地形，主要用于快递配送和残障人士的出行。

机器人采用轮、履组合，可实现360度任意转动。根据实际道路情况，选择合适的轮履组合和相应的倾斜角度，普通道路用普通行走轮行走，提高行走效率；崎岖道路用履带行走，提高道路通行能力；爬楼使用麦克纳姆轮和履带组合，提高爬楼稳定性和楼梯拐弯便捷性。

行走过程中载物平台或座椅能自动保持平衡，运行安全平稳，尤其在爬楼时，操作或控制非常简单，在平台上，机器人能够左右平移，无需在平台上重复转向调整轮椅方向；在楼梯上，既可以前进上下楼，也可以后退上下楼，可实现连续稳定快速地爬楼。

我们简易制造了一辆专利验证性的爬楼机器人，由于纯手工制作，请忽略机器人的粗糙和稳定性，重点看其功能：

1、 选择合适的轮履组合和倾斜角度

2、开始爬楼，履带着地，机器人自动保持平衡

3、 梯台结合部能自动平衡，不需要人员辅助或安全支撑装置；歪斜姿态，也能确保四轮着地，很好地解决弧形楼梯上下楼四轮抓地不牢的问题

4、 在楼梯平台上麦克纳姆轮着地，可以左右平移，不需要机器人转弯，快速改变爬楼方向

5、 变换轮组摆动角度，反向爬楼

6、 上下楼自如

7、 平地行走，行走轮着地

8、 崎岖道路行走，履带着地