豆腐是我国炼丹家——淮南王刘安发明的。淮南王刘安，是西汉高祖刘邦之孙，公元前164年封为淮南王，都邑设于寿春(即今安徽寿县城关)，名扬古今的八公山正在寿春城边。刘安雅好道学，欲求长生不老之术，不惜重金广招方术之士，其中较为出名的有苏非、李尚、田由、雷被、伍被、晋昌、毛被、左吴八人，号称“八公”。刘安由八公相伴，登北山而造炉，炼仙丹以求寿。在炼丹的过程中，他们取山中“珍珠”“大泉”“马跑”三泉清冽之水磨制豆汁，又以豆汁培育丹苗，不料炼丹不成，豆汁与盐卤化合成一片芳香诱人、白白嫩嫩的东西。当地胆大农夫取而食之，竟然美味可口，于是取名“豆腐”。北山从此更名“八公山”，刘安也于无意中成为豆腐的老祖宗。

淮南王刘安像

不过，还有个有趣的传说，说豆腐的祖师是孙膑。

众所周知，孙膑是战国时期著名的军事家，以田忌赛马和围魏救赵闻名于历史，特别是与师兄弟庞涓的恩怨，更是流传在民间。但是，许多人可能不知道，孙膑也是中国豆腐业的祖师爷。

鬼谷子是中国历史上的千古奇人，一人身兼“六家”之祖，有五百精英门徒笑傲战国。依鬼谷子之才，传道授业解惑自然简单，可是考验弟子心性，也十分重要，不得不花一番心思。有一次，鬼谷子为了考验弟子孙膑和庞涓，就假装生了大病，看看两人的心性如何。

孙斌与庞涓

看到师傅身染重病，食欲不佳，精神越来越萎靡，弟子们十分着急。孙膑为了让老师吃点有营养的食物，就把豆子磨成了豆浆，这样既利于消化，也有营养。不巧的是，晾晒在外的盐被清晨的露水化成了盐水，流进了打磨好的豆浆里，豆浆因此变成了豆腐(最早的盐卤豆腐)。

鬼谷子吃完豆腐后，觉得非常不错，食欲大好，夸奖了孙膑，并要求再做一些。看到孙膑受到老师的赞扬，庞涓十分嫉妒，于是偷偷的往盐水里加了石膏水，原本是想搞破坏，让豆腐做不出来，没想到豆浆还是变成了豆腐(最早的石膏豆腐)，而且，鬼谷子吃了后，更觉得可口。

豆腐

此事之后，孙膑就成为了豆腐行业的祖师爷，而他一生的对手庞涓则成为了豆腐行业的保护神。

另外，还有一则传说，说豆腐是一个叫乐毅的人发明的。