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安川机器人六大指令及故障处理方法！

科技 02-01 来源：工业机器人

指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令，第六种是以焊接系统作为范例。

一、运动指令-1

MOVJ 功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。范例 MOVJ VJ=50.00 PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等级2。

MOVL 功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVL V=120 PL=3直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。

MOVC 功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例 MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120此圆弧路径移动，速度120mm/s

MOVS 功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例 MOVS V=150以曲线路径移动，速度150mm/s

运动指令-2

IMOV 功能以直线路径移动以特定的增量去作动。范例 IMOV P012 V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

REFP 功能再生运转时走编织路径之参考点。

DOUT

功能一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

DIN 功能将外部输入信号读入范例 DIN B16 IN#(16)IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0

PULSE 功能使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒范例 PULSE OT#(10) T=60使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动

WAIT 功能等待一输入信号或与设定相符

POSOUT 功能当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUTON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。

三、控制类指令

JUMP 功能跳至預設之“米”行或程式，執行指令。范例 END

NOP 功能程序开头指令范例 NOP

TIME 功能暂停时间(T=0.01至655.35sec) 范例 T=12.50暂停12.5秒后执行下一指令

CWAIT 功能等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令范例 CWAIT 范例 MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止范例 STOP IF IN#(10)=OFF如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

四、平移指令

五、运算指令

ADD 功能运算指令加，将二数相加，而将值存于第一数

AND

功能罗辑指令，将二数AND后将结果存于第一数范例 GETE D06 P012(4)将P012 Tx之值存于D06

CNVRT 功能将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE 范例 CNVRT P000 P001将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000

CLEAR 功能清除指令，可接B‧I‧D‧R等变数范例 1.CLEAR B00 2.CLEAR B00 ALL1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0

SIN 功能将第二数SIN后值存回第一数(只能用于常数及R变数)

COS 功能将第二数COS后值存回第一数(只能用于常数及R变数) 范例 COS R00 R01 (R00=COS R01)

ATAN 功能将第二数TAN后值存回第一数(只能用于常数及R变数) 范例 TAN R00 R01 (R00=TAN R01)

SQRT 功能将第二数开平方后值存回第一数(只能用于常数及R变数) 范例 SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)

六、焊接工作指令