公元前202年，娄敬本来要到陇西戍守边塞。路过洛阳时，娄敬得知刘邦也在洛阳，想面见刘邦。刘邦贵为天子，娄敬只是一个小兵，岂是他想见就见的。一筹莫展之时，娄敬的同乡虞将军引荐了他。

刘邦得知有一小兵要见自己，颇为好奇，想都没想就答应了。娄敬知道后，喜出望外，穿着羊皮袄就要去见刘邦。虞将军说：“你去见皇上，应穿一件像样的衣服啊！”娄敬说：“我穿着什么样的衣服来，就穿什么样的衣服去见皇上，我是不会换衣服的。”

娄敬进殿后，刘邦问道：“你来见我，是有什么大事要与我商谈吗？”娄敬说：“您建都洛阳，是想跟周朝比吗？”刘邦说：“是的。”娄敬说：“周朝取得天下，和您取得天下是不一样的。”随后，娄敬详细分析了周朝形势、定都洛阳的原因之后，又例举出刘邦定都洛阳的不足。

当时，天下刚刚安定，刘邦也为定都的事情烦心，听他一分析，醍醐灌顶。刘邦采用娄敬的建议，把都城定在关中。其他大臣知道后，提出反对意见，刘邦问张良意见，张良也同意定都关中（长安）。因为是娄敬主张把都城建在秦地，刘邦觉得“娄”就“刘”，赐娄敬刘姓，还封他为郎中。”刘敬也得此机会，由无名小卒变成刘邦身边的谋臣。

秦朝时期，匈奴本来被蒙恬打跑，但随着秦政权的灭亡，匈奴又卷土重来。公元前200年，韩王信叛变，联合匈奴攻打汉朝。刘邦为此十分生气，决定亲自讨伐韩王信。去攻打之前，刘邦派使臣去查探匈奴底细，匈奴知道刘邦会派人来查探，将强兵壮马撤走，换上老兵瘦马。

使臣回来后，将这一情况告之刘邦，刘邦很是高兴，决定攻打匈奴。刘敬觉得匈奴是故意隐藏实力，对刘邦说：“两国交战，应炫耀自己的兵马强壮，而不是老弱瘦残。匈奴这是故意露出马脚，引我们上当啊！”

刘邦本来在兴头上，听他这么一说，十分扫兴，怒道：“你本来就是凭一张嘴做的官，现在竟妄言阻止我攻打匈奴！”说完，把刘敬贬至广武县收押。刘邦与匈奴交战后，匈奴派出强兵壮马，刘邦被围困在白登山，七天后才被解救。刘邦经此一战，才知道刘敬所言非虚，一到广武县，就赦免了刘敬，亲自向刘敬道歉，还封他为关内侯。

面对来势汹汹的匈奴，刘邦一筹莫展，求助刘敬。刘敬说：“我倒是有一个好主意，看您愿不愿意？”刘邦说：“如果真是好主意的话，我有什么不愿意的呢！”刘敬说：“汉朝天下初定，将士都很疲累，这时和匈奴打，只有我们吃亏的份。如果我们主动向匈奴示好，便可解决眼下的难关。”

刘邦问：“怎么示好法呢？”刘敬接着说：“您把大公主嫁给匈奴君王冒顿做妻子，并送给他丰厚物资。大公主身份尊贵，嫁到匈奴肯定能成为正室，生的孩子也会被立为太子。冒顿死后，孩子就成了匈奴君王，匈奴的问题也就解决了。”

刘邦一听，觉得很有道理，当即采纳了刘敬的意见。吕后得知要把鲁元公主嫁到匈奴，对刘邦说：“我跟你就这么一个女儿，你怎么忍心！”刘邦也有些舍不得女儿远嫁，将一宫女封为公主，嫁到匈奴。之后，一直骚扰汉朝北部的匈奴得以安定，汉朝也得以发展。

刘敬本是一个无名小卒，凭着自己的智慧，成为刘邦的谋士，让汉朝百姓免受战乱之苦，为汉朝的崛起了决定性作用。连司马迁都赞他：“刘敬脱挽辂一说，建万世之安，智岂可专邪！”